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机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿 。

动力学方程的建立无论是连续或离散的动力学模型，其建模方法主要基于两类基本方法：矢量力学法和分析力学法。应用较广泛同时也是比较成熟的是Newton-Euler 公式、Lagrange 方程、变分原理、虚位移原理和Kane 方程。

点胶机器人可快速均匀的在产品上吐胶，可代替人工特定的点胶作业，实现机械生产。根据点胶用的胶水来分：荧光粉点胶机、UV胶点胶机、AB胶点胶机、快干胶点胶机、i密封胶点胶机、硅胶点胶机、锡膏点胶机、瞬间胶点胶机、水晶胶点胶机、橡胶点胶机、环氧胶点胶机、热熔胶点胶机、黄胶点胶机等。而且单机即可操作，安装容易。点胶机器人起源于六十年代初期，当时人们采用挤胶、手工点胶方式来完成，在企业需要量化生产的时候，就会出现大量的次品，严重影响货期和订单，而且还会增加人工成本。在六十年代后期，自动点胶机的诞生，随着自动化技术的发展，手动点胶机已经远远不能满足工业上的需求。