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对柔性机械臂的控制一般有：

变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统, 其中滑模控制是普遍的变结构控制。 其特点;在切换面上, 具有所谓的滑动方式, 在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感, 同时, 它的轨迹位于切换面上, 滑动现象并不依赖于系统参数, 具有稳定的性质。点胶质量好在产品的点胶质量上，手动点胶机往往会出现点胶不正常，对产品的质量产生严重的影响，产品点胶返工率很高，自动点胶机完全由自动化程序控制，传感器实现各种指令，产品点胶稳定，还能实现手工点胶不能完成的一些高难度点胶工艺。 变结构控制器的设计, 不需要机械臂精i确的动态模型, 模型参数的边界就足以构造一个控制器。

工业、制造业大发展的大环境下，要求新时代的点胶机器人也需要在各方面加以改进以跟进市场对全自动点胶机、灌胶机设备为首的封装行业的需求。 制造业的发展是支撑国内工业发展的重要基础，近年来，随着国内制造技术水平的不断提升，制造产量的不断增加，中国也从制造大国向着制造强国一步步迈进。而制造强国也对工业点胶机器人的需求日益提升，工业点胶机器人行业技术发展、机器设备性能、产品价格也随之提高。因此因首先选择一定的方式描述柔性体的变形，同时变形的描述与系统动力学方程的求解关系密切。

点胶压力（背压）

其时所用点胶机选用螺旋泵供应点胶针头胶管选用一个压力来确保满足胶水供应螺旋泵（以美国CAMALOT5000为例）。背压压力太大易构成胶溢出、胶量过多；压力太小则会呈现点胶断续表象，漏点，然后构成缺点。应依据同质量的胶水、作业环境温度来选择压力。环境温度高则会使胶水粘度变小、流动性变好，这时需调低背压就可确保胶水的供应，反之亦然。e)胶水如何包装2、点胶工艺需要达到的要求a)点胶精度要求如何。