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机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿 。

机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。整个系统的构建模型如图1 所示．

对柔性机械臂的控制一般有：

PID 控制。PID 控制器作为i受欢迎和广泛应用的控制器, 由于其简单、 有效、 实用, 被普遍地用于刚性机械臂控制, 常通过调整控制器增益构成自校正PID 控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以改善PID 控制器性能。

模糊与***网络控制。是一种语言控制器, 可反映人在进行控制活动时的思维特点。 其主要特点之一是控制系统设计并不需要通常意义上的被控对象的数学模型, 而是需要操作者或***的经验知识, 操作数据等。