公司主要经营***流体设备制造、非标自动化设备设计制造、维修改造、胶黏剂配套设备制造、维护改造、胶黏剂运用设备制造、工装治具制造、工控设备设计制造。欢迎新老客户来电咨询！

不确定性主要分为两种主要类型:结构(structured)不确定性和非结构(unstructured)不确定性, 非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。随着汽车慢慢走进普通人家，越来越多的高科技将应用于汽车行业，对汽车高精尖产品的需求进一步加大，因此对高精密点胶机器人的需求也进一步加大。结构不确定性和建模模型本身有关, 可分为系统模型①参数不确定性　如负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。②未建模动态　高频未建模动态, 如执行器动态或结构振动等;低频未建模动态, 如动/静摩擦力等。

机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。特别是焊接方面，一条焊接生产线就需要有大量的点焊及弧焊机器人组成。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性, 强耦合, 实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。

对柔性机械臂的控制一般有：

前馈补偿法。将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰 而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。 德国的Bernd Gebler研究了具有弹性杆和弹性关节的工业机器人的前馈控制。