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对柔性机械臂的控制一般有：

刚性化处理。完全忽略结构的弹性变形对结构刚体运动的影响。 例如为了避免过大的弹性变形***柔性机械臂的稳定性和末端***精度 NASA 的遥控太空手运动的***i大角速度为0.5deg/s。

被动阻尼控制。为降低柔性体相对弹性变形的影响 选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。 或者在柔性梁上采用阻尼减振器、阻尼材料、复合型阻尼金属板、、阻尼合金或用粘弹性大阻尼材料形成附加阻尼结构均属于被动阻尼控制。 近年来 粘弹性大阻尼材料用于柔性机械臂的振动控制已引起高度重视。因此因首先选择一定的方式描述柔性体的变形，同时变形的描述与系统动力学方程的求解关系密切。RoSSi Mauro 和Wang D***id研究了柔性机器人的被动控制问题。

模糊与***网络控制。是一种语言控制器, 可反映人在进行控制活动时的思维特点。 其主要特点之一是控制系统设计并不需要通常意义上的被控对象的数学模型, 而是需要操作者或***的经验知识, 操作数据等。