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对柔性机械臂的控制一般有：

前馈补偿法。将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰 而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。 德国的Bernd Gebler研究了具有弹性杆和弹性关节的工业机器人的前馈控制。

力反馈控制法。柔性机械臂振动的力反馈控制实际上是基于逆动力学分析的控制方法 即根据逆动力学分析 通过臂末端的给定运动求得施加于驱动端的力矩 并通过运动或力检测对驱动力矩进行反馈补偿。

在购买点胶机之前，首先需要弄清三件事情：

1、使用的胶水基本特性：

a) 是什么胶水？单组份还是双组份（AB 胶）

b) 如果是双组份，AB 胶的体积比是多少

c) 胶水的粘度和密度？

d) 胶水大约多久时间开始固化？完全固化时间？

e) 胶水如何包装

2、点胶工艺需要达到的要求

a) 点胶精度要求如何？每个产品用胶量多少？

b) 胶水是用来灌封？黏贴？绝缘？防潮？点滴？

3、点胶方式与速度?

a) 要求如何实现点胶操作？桌面落地流水线

b) 要加工产品大小? 加工时要放多少产品进行加工?

c) Z 轴重量？要求点胶头数？ 点胶速度？

d）点胶应用行业与产品？