伺服轮毂驱动器

可选的，所述壳体在所述旋变支架的一侧具有沿所述轴向朝向所述环形本体延伸的延伸部，所述延伸部在所述轮辋的径向上设于所述凸缘的内侧，所述旋转变压器在所述径向上设于所述延伸部和所述凸缘之间；所述转子支架具有沿所述轴向朝向所述环形本体延伸的第二延伸部，

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支持RS485/RS422/CAN/模拟量等控制方式；

可驱动有刷直流电动机（BDC）；

可驱动无刷直流电动机（BLDC）；

可驱动永磁同步电动机（PM***）；

配备上位机调试助手，实时获得各种参数信息，方便调试及评测设备状态；

全数字控制，电流环分辨率高达16位，采样频率10kHz/13；

速度-电流双闭环结构，支持速度环-电流环嵌套或***配置使用。

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完善的软硬件保护功能，驱动器可通过串口通信接口与计算机相连，实现 PID 参数调整，保护参数，电机参数，加减速时间 等参数的设置其中包括三个反馈回路：位置回路、速度回路以及电流回路，可以工作在位置，速度和转矩模式，适合驱动电压70V 功率在400W以下的交流伺服电机，该伺服驱动器技术成熟稳定性可靠，相对而言是一款性价比超高的低压伺服驱动器

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采用高度集成的设计理念，专门针对服务机器人行业应用，对比传统方案具有更高的性价比。

1. 直径4.5寸（110mm），额定力矩1.1Nm—2.2Nm，额定速度350RPM（等效行走速度2m/s）

2. 高度集成一体化

一体化伺服轮毂 = 伺服驱动器 伺服电机 4096分辨率磁电编码器 减速机 轮子 轮胎

3. 采用摩擦系数1.2、硬度等级A68的黑色蜂窝轮，更加耐磨，并且避免打滑

4. 支持扁位安装，更加方便

5. 支持CAN或RS485通讯，支持UART调试