伺服电动轮

低速特性好，转速低至1RPM，仍平稳运行

200%过载能力，提供超短制动距离，为安全保驾护航

内置码盘，精度达17bit

内置温度传感器，实时监测运行情况，提供多种保护机制

载重能力强，可支持机器人总重高达80~100kg（根据越障要求不同）

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直驱2~50N.m，转速1rpm/min，越障能力30mm，负载能力300kg，爬坡角度22。防水、过热保护体积小、结构简单安装极为简化，伺服电动轮直接替代原有的电机 减速器 轮子的结构，极简化设计，使性能与实用相结合，大大节省了空间，使电机即是轮子，轮子即是电机。

驱动器具备两轮差速算法，可在建立机械模型后，给定机器人的线速度、角速度来做整体控制。驱动器具备远程升级功能，客户可以通过CAN总线对驱动器进行升级，方便设备维护（开发验证中）

行进轮系的部件成本对比：

传统方案是，机械轮系 减速机 电机 驱动单元；

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使得电机转速稳定；在机器行走的过程中，控制系统能够根据获取到的脉冲信号对机器的运行位置或距离进行精度控制。所述前盖和所述后盖相对地固定于所述转子的两侧，所述前盖和所述后盖上开设有穿孔，所述转轴的两端分别固定于所述两穿孔内所述定子位于所述前盖和所述后盖之间