电机——速度系统介绍

设计速度伺服系统选用永磁直流力矩电动机步骤与位置系统基本相同，不同的是应先选测速发电机，再选力矩电动机。

具体步骤:

首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:

(1)要调节的大速度Vmax (弧度/秒);

(2)要调节的小速度Vmin (弧度/秒);

(3)速度精度(误差与额定速度之比) ε %:

(4)负载转动惯量J1 (公斤●米2 );

(5)负载大静摩擦转矩Mj(牛●米);

(6)要求的负载速度amax(弧度/秒2):

(7)负载加速转矩Ma=J1 X amax (牛●米);

(8)选测速机小的输出斜率Unmin(伏/弧度/秒);

(9) 选测速机大的输出斜率Unmax (伏/弧度/秒);

(10)在规格表中选取测速机输出斜率Un，必须能满足:Unmi nlt; Unlt; Unmax

(11)选用力矩电机

根据系统所需的大负载转矩:

Mi=1.5X (Mj Ma Mu Mau Mo Ma ' ) (牛●米)

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电机——开环与闭环的控制

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应用永磁直流力矩电机只是在某些要求不高的场合采用开环运行，既简单地加以一定控制电压使电机运转，或采用功率驱动器和脉宽调制调.速，但没有闭环反馈量，由于电机本身的转矩波动和负载的外来干扰转矩的影响，如负载自身的传动摩擦和振动，转台常用电机公司，因而不可能达到高的精度、低转速平稳运行的目的。直流力矩电机主要用于直接驱动闭环控制伺服系统中(位置系统和速度系统)。

电机的基本原理与结构

以下主要介绍直驱式旋转电机

直驱式旋转电机（DDR1）的基本原理与结构是采用永磁的方式，转台常用电机，并设计了专门的盘面电机，同时 充分利用了外转子式结构两端面的空间，转台常用电机供应商，将两个盘面电机的定子与外转子式结构的定子固定在一起，两个盘面电机的转子盘与外转子式结构的转子筒构成一个三维封闭的外转子。在同样的空间体积下，这种复式结构较单个外转子式结构和单个盘形结构的电机能产生更大的电磁转矩。

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