电机——位置系统介绍

设计位置伺服系统选用永磁直流力矩电动机大致按以下程序选用

具体步骤:

首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:.

(1)大的静态角误差ε 0 (弧度) ;

(2)大的随动速度时大的随动角误差ε (弧度);

(3)大的随动速度Nmax (弧度/秒);

(4)负载大的加速度amax (弧度/秒2 );

(5)负载转动惯量J1 (公斤●米2);

(6)大的静摩擦转矩M;(牛●米);

(7)负载所需的加速转矩Ma= J1Xamax(牛●米);

(8)试选电机本身的摩擦转矩Mo (牛●米) (可按6%M估算);

(9) 试选电机的加速转矩M。’= JmXamax(牛●米); (J.为试选电机本身的转动惯量);

(10)算出系统所需的大负载转矩

Mi=1. 5X (M: Ma Mo Ma' )(牛●米)

系数1.5是考虑干扰转矩的安全系数。试选电机的峰值堵转转矩Mt必须能满足:Mr≥Mr

而且，其连续工作区能满足长期运行的要求，吊舱常用电机公司，而电机的尺寸和重量又能在限定范围之内。

(1)中大静角误差要参与前置放大器和稳定网络的计算，以及选用角位置传感器的误差要小于大静角误差。

(2) : (3)可算出系统的大随动角误差系数。试选力矩电机后，再按电机的控制功率选用功率放大器。

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电机简介

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公式：

1A=103mA 1mA=103μA

1KV=103V 1V=103mV 1mV=103μV

1MΩ=103KΩ 1 KΩ=103Ω

机电时间常数：作为表征电机启动过程时间长短的一个量

机电时间常数=电气时间常数 机械时间常数

电气时间常数Ie=L(mH)/Ra（Ω）

机械时间常数Im=0.1047*J*Nomax/mf=2π* J*Nomax/60*mf

转动惯量J=mr2/2（kg.m2））））

电机——选用程序

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控制系统一般分为位置系统和速度系统。位置系统除选用力矩电机，吊舱常用电机生产厂家，外还要选用位置误差测量传感器，如光电编码器、旋转变压器等，吊舱常用电机，要同轴连接。速度系统除选用力矩电机外还要选用测速发电机，同轴连接，或选用力矩~测速机组。

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