控制器的构架组成

一个运动控制器用以生成轨迹点（期望输出）和闭合位置的反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。 一个驱动器或放大器用来将运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号）转换为更高功率的电流或电压信号。更为***的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更准确的控制。 一个执行器如液压泵、气缸、线性执行机构或电机用以输出运动。一个反馈传感器如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合。相应的运动控制器要求具有快速的***速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。

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控制器的优点介绍

运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器，运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂。

运动控制器的优点:

(1 )硬件组成简单，把运动控制器插入PC总线，连接信号线就可组成系统,

(2)可以使用PC机已经具有的丰富软件进行开发;

(3)运动控制软件的代码通用性和可移植性较好;

(4)可以进行开发工作的工程人员较多，不需要太多培训工作，就可以进行开发。

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运动控制器的发展趋势

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开放式结构运动控制器，开放式运动控制器是新一代工业控制器，开放式结构的运动控制器可以应用于更加广泛的应用领域，根据行业特点进行上位机的开发，实现上位机与控制器之间的互连，同时，可以把不同厂家的部件集成在同一个平台上实现无缝集成，从而降低开发成本。众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式，它包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。

网络化运动控制器，运动控制器的网络化体现在两个方面，一是运动控制器通过以太网技术与工控机或其它设备进行网络连接，实现网络互连，另外，运动控制器通过网络通讯技术与驱动器或现场设备之间进行交互数据和通讯，网络通讯技术如以太网、现场总线协议等。对于前者，是通过数据总线，由CPU并行地把数据写入控制器，或从控制器中并行地读出数据。