伺服电机的调试

1、初始化参数的设置

在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

3.试方向

通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，一般控制卡上都会有***零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制。

4、***零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其***住。使用控制卡或伺服上***零飘的参数，仔细调整，步进伺服电机原理，使电机的转速趋近于零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，步进伺服电机原理，输入控制卡能允许的值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动。

直流伺服电机

在晶闸管可控硅被发明出来以后，通过给可控硅施加交流输入电压，利用移相触发技术控制可控硅的导通角，就可以把交流电整流成一定脉动的直流电，因为直流电机是大***负载，脉动直流电会被大电感缓冲稳定下来。这个直流电的电压是可以调整的，和可控硅的导通角成一定的比例关系。这种调速技术是非常成熟可靠的，在上个世纪中后期得到了广泛的工业应用。

直流伺服电机

另外场效应管和IGBT之类的器件出现以后，直流电机调速还可以做得更加精密了，可以利用PWM斩波技术，让输出的直流电压非常稳定，这样直流伺服电机的转速波动非常小，如果让电机的转子变长点，转动惯量变小了，外加了位置环进去，还可以实现的***控制，河北步进伺服电机，这个就是所谓的直流伺服系统了。

直流伺服电机恒转矩调速方式

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恒转矩模式下，要先保持气隙磁通Φ恒定，直流伺服电机的定子和转子磁场是正交状态的，互相没有影响。要保持Φ恒定，只要保证励磁线圈的电流稳定在一个值就可以了。理论上给一个恒流源来控制励磁线圈的电流是比较的，但是因为电流源不好找，而一般给励磁线圈施加一个稳定的电压值，也可以近似让励磁电流稳定，进而让气隙磁通Φ恒定。如果是永磁直流电机，用永磁铁来替代了励磁线圈，磁通是恒定的，所以不用操这个心了。

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