伺服控制器注意事项

1）速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。

2）速度环积分时间Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，到达指令时间越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。

3）上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。

4）若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。

5）用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。

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伺服控制器

折叠反馈补偿型的半闭环控制

这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套***的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调易，稳定性好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。

伺服驱动器广泛应用于注塑机领域、纺织机械、包装机械、数控机床领域等。

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如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量小，驱动器对控制信号的响应***快；位置模式运算量大，驱动器对控制信号的响应***慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，伺服控制器原理，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，伺服控制器维修，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提***率（比如大部分运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，伺服控制器价格，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

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