伺服驱动器

伺服控制器是伺服电机和伺服驱动器两个部分组成，小型交流伺服电机一般采用永磁同步电机作为动力源。也有采用直流电机为动力源的，但目前已较少应用。早期由于直流电机的转矩特性比交流电机的转矩特性好，因此采用直流电机。由于现代变频技术的发展，交流电机 的转矩特性已接近直流电机的转矩特性，而直流电机又存在不易***的特点，因此直流电机渐渐被交流电机所替代。

所有的伺服电机必须有驱动器才能旋转，因此市面上所称伺服电机包含伺服驱动器。一组伺服电机由电机与驱动器匹配组成，由制造厂家将电机与驱动器匹配到状态。

通用交流伺服电机驱动器依据控制方法，一般分为三种控制信号模式：Pcommand(位置伺服)，Vcommand(速度伺服)，Tcommand(转矩伺服)。伺服驱动器与伺服电机之间只要型号匹配，用户就无需考虑其控制信号模式；相对的，伺服控制器必须配合伺服驱动器，一般小型PLC控制器较常采用Pcommand(位置伺服)控制模块，中大型PI。C控制器或专用控制器才有Vcommand(速度伺服)模块可选用。

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伺服驱动器的有关参数

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位置比例增益1、设***置环调节器的比例增益；2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。位置前馈增益1、设***置环的前馈增益；2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，低温直流伺服驱动器维修，位置滞后量越小；3、位置环的前馈增益大，交流伺服驱动器维修，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，伺服驱动器维修，容易产生振荡；4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

伺服驱动器的参数

速度比例增益1、设定速度调节器的比例增益；2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，直流伺服驱动器维修，负载惯量越大，设定值越大；3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。速度积分时间常数1、设定速度调节器的积分时间常数；2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

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