水下机器人优点

水下机器人可在高度***环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，水下机器人上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物，水下机器人在石油开发、海事***、科学研究和军事等领域得到广泛应用。

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导航调整

有些AUV，其传感器导航很好；其它AUV，***漂移很明显。数据处理软件有工具辅助处理数据：

处理后的导航文件和声呐数据融合导航文件经过载体漂移归算，Argus工作级水下机器人公司，是AUV真实位置的估值。从载体提取原始导航文件，然后用已知的海底标记物改正，生成改进的导航文件。转换期间，此文件替代了任务期间记录的导航数据。

用已知偏移值调整位置– 在测线末尾确定此偏移值 – 和沿测线航行距离成比例AUV下潜前，获得GPS***。测线结束时，AUV获得新的***。GPS***和AUV***的差值用于调整测线。尽管不准确，这种方法假设整个测线的漂移和速度是恒定不变的，按在测线上航行的距离依比例调整。将水深看作剖面线，我们可以看到在测线末尾，这种漂移造成明显的水深差值。

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水下机器人

海洋占地球表面的绝大部分，孕育着无尽的资源和丰富的宝藏，开发利用海洋资源成为各个***竞相发展的战略。

水下机器人是探索海洋的重要手段。沈阳自动化所自上世纪70年代末期开始水下机器人的研究，经过几十年的努力，已使我国水下机器人技术跻身于世界前列。近年来，沈阳自动化所水下机器人呈现出谱系化的发展态势，在国内海洋技术领域开展规模化示范应用，取得了一批有国际影响力的成果。

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