测线转弯覆盖

AUV转弯时可以观察到第二误差。理想情况下，所有测线都设计成单段断面。每段结果，模块化水下机器人ROV，出现数据中断，转弯一旦完成，开始新测线。但是，下面例子中，AUV在8秒内转弯30°。大多数情况下，这不成问题。

任务期间，多波束声呐更新率2 Hz。可以确定，以此Ping率，AUV以2节航速，在110m水深可以完全覆盖海底。但是，条带的边缘(离正下方175m)不能完全覆盖海底，因为每秒4°转弯速度时，边缘波束的旅行距离超过波束脚印大小。

这样就留下了缝隙。系统Ping率需要大于12Hz才能填充这些区域。(转弯率滤波器可以完全清除此数据)

浅水情况下，这是可以做到的。但本案例中，水下机器人ROV，用2条直线取代折线，直线在转弯时相交，以完整覆盖区域。当然，缺点就是增加了测量时间。

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水下机器人

按照无人潜水器与水面支持设备（母船或平台）间联系方式的不同，水下机器人可以分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯上把它称为水下遥控运载体（Remotely Operated Vehicle）简称ROV，ROV通过电缆由母船向其提供动力，人在母船上通过电缆对ROV进行遥控；另一类是无缆水下机器人，H300Ⅴ水下机器人ROV，习惯上把它称为水下自主式无人运载体（Autonomous Underwater Vehicle）简称AUV，AUV自带能源，依靠自身的自治能力来管理和控制自己以完***赋予的使命。

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ARV水下机器人

2002年，沈阳自动化所在国内提出了ARV概念——ARV是一种集AUV和ROV技术特点于一身的新概念水下机器人。

2008年7月，代北极ARV搭乘“雪龙”号科考船，随队出征我国第三次北极科考。2010年7月再次参加我国第四次北极科考任务。在北纬86度50分从冰洞下放，开展冰下调查工作并取得成功，刷新了我国水下机器人在高纬度的作业记录。

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