功能和用途

Argus工作级水下机器人可用于以下各领域：

1. 大坝检测；

2. 管线测量；

3. 水下工程监视；

4. 低水温区域工作；

5. 其它水下任务。

系统基本组成

Argus工作级水下机器人由以下各部分组成：

1. 机械手：1×5功能SchilingRigmaster，1×7功能Schiling T4；

2. 摄像头：1×argus HDTV 1080i，摄像头2×HD—SDI信道，6×复合视频信道；

3. 声纳：Mesotech Ms 1000；

4. 高度计：Mesotech 1007；

5. 照明灯：6×130W LED；

6. 云台：24VDC；

7. 深度传感器；

8. 罗经：速率陀螺，寻北陀螺；

9. LARS/绞车。

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水下步行机器人

地球海洋深处依然有广阔的未知世界。但由于一种有助于探险家和科学家进行探索的新工具——巨型机器蟹的问世，这种局面可能改变。它研制成功的意义在于，我国具有了对除海沟以外海域进行详细探测的能力。这个巨大机器的制造者们称，它是大且潜水深的水下步行机器人。Crabster CR200水下探测器重635公斤，被设计用来像真甲壳纲动物一样在海底移动，通过复杂技术稳定自身。根据设想，这个机器人可用于科学探索项目，安装用于石油和的管道等设施。

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科研组在一个宣传录像中设想机器人可捡起物体，然后将其装入一个有点像口的隔间内。但真实版本并没有这些功能。由于这个机器人的尺寸和体重，它可能代替水肺潜水员，在强大的水下暗流中执行任务。新型潜水器从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。大众科学网报道，它可用6条腿稳定身体，在强大水流中低下“头”，翘起“臀”，迎着水流前进。这个机器蟹配有11部相机，其中包括通过反射声波在浑浊海水中识别方向的声学相机。使用它们的目的是拍摄由一秒4到30帧组成的实时视频。一张概念图揭示了这个机器人配有一部可拉近画面近距离观察物体的彩相机。通过一条1640英尺（约合500米）长的缆绳，这个机器蟹可发送数据，让人类操作者对它进行控制。

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测线转弯覆盖

AUV转弯时可以观察到第二误差。理想情况下，所有测线都设计成单段断面。每段结果，出现数据中断，转弯一旦完成，开始新测线。但是，下面例子中，AUV在8秒内转弯30°。大多数情况下，这不成问题。

任务期间，多波束声呐更新率2 Hz。可以确定，以此Ping率，AUV以2节航速，在110m水深可以完全覆盖海底。但是，条带的边缘(离正下方175m)不能完全覆盖海底，因为每秒4°转弯速度时，边缘波束的旅行距离超过波束脚印大小。

这样就留下了缝隙。系统Ping率需要大于12Hz才能填充这些区域。(转弯率滤波器可以完全清除此数据)

浅水情况下，这是可以做到的。但本案例中，用2条直线取代折线，直线在转弯时相交，以完整覆盖区域。当然，缺点就是增加了测量时间。

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