超短基线***系统

在幽深的海底，要想知道潜水器所在位置并不容易，因为无线电波在水中的快速衰减使GPS的***手段无计可施。声波是有效的水下远距离传播的信息载体。声学***系统分为长基线、短基线和超短基线三类。超短基线的接收传感器就类似于人类的耳朵，两耳之间的距离就相当于基线。长基线系统的信标之间相距几公里到几十公里，基线越长，精度越高。但潜水器进行水下作业时，需要在海底布阵，复杂且受限。

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HAIN 惯性导航系统

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HAIN惯性导航系统即可以用于DP平台和船舶，也可以用于ROV等潜航器的水下***，具有很高的准确度和更快的数据更新，多窗口操作，可扩展使用SSBL和LBL。

? 水声***?- 噪声相对较高且均匀分布

- ***无飘移 ? 惯性***

- 极低极短噪音

- ***漂移较大

? HAIN 应用

- 用于DP平台和船舶 ? HAIN 水下应用

- 用于ROV或潜水器 ? 优点

- 更高准确度

- 更快的数据更新

- 多窗口操作

- 扩展使用SSBL and LBL

??IMU?- Seatex MGC R3

? 兼容 DVLs

- RDI

- Nortek

USBL系统

USBL系统所采用的技术为相控测量技术，即通过测时得到目标距；通过相位测量测得目标的水平几垂直角度，进而确定目标的相对位置。由于USBL系统的基线非常短，因此其测量角度的分辨率不可能很高，因此该技术系统所能提供的***精度随斜距的增加而降低。采用常规模拟声学技术的系统测距精度通常为20-30厘米。

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长基线(LBL)

长基线系统包含两部分，一部分是安装在船只上的收发器或水下机器人，另一部分是一系列已知位置的固定在海底的应答器，至少三个以上。应答器之间的距离构成基线，长度在上百米到几千米之间，相对超短基线、短基线，称为长基线系统。长基线系统是通过测量收发器和应答器之间的距离，采用测量中的前方或后方交会对目标***，所以系统与深度无关，也不必安装姿态、电罗经设备。系统的工作方式是距离测量。

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