水下机器人的发展史

20世纪70年代，中国船舶重工集团公司第七〇一研究所研制了用于打捞水下沉物的“鱼鹰”号载人潜水器，这是我国载人潜水器的开端。1986年，科学院沈阳自动化研究所和上海交通大学合作，研制成功我国台遥控水下机器人“海人一号”。90年代我国开始研制自主水下机器人，“探索者”、CR-01、CR-02、“智水”系列等先后完成研制任务。目前，上海交通大学研制的“海马”号遥控水下机器人工作水深已经达到4500米，科学院沈阳自动化研究所联合科学院海洋研究所共同研制的深海科考型ROV系统下潜深度达到5611米。近年来，我国海洋机器人更是经历了跨越式的发展。其中，“海翼”号深海滑翔机完成深海观测；有标志意义的“蛟龙”号载人潜水器将进入业务化运行；“海斗”号混合型水下机器人已经多次成功到达万米水深；“十三五”******研发计划中全海深载人潜水器及全海深无人潜水器已陆续立项研制。海洋机器人的蓬勃发展正推动中国海洋研究进入“万米时代”。

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混合型水下机器人

信息技术、人工智能技术特别是其分支机器智能技术的快速发展，正在推动海洋机器人以新技术革命的形式进入“智能海洋机器人”时代。严格地说，前述自主水下机器人的“自主”行为已具备某种智能的基本内涵。但是，其“自主”行为泛化能力非常低，属弱智能；新一代人工智能相关技术，如互联网、物联网、云计算、大数据、深度学习、迁移学习、边缘计算、自主计算和水下传感网等技术将大幅度提升海洋机器人的智能化水平。而且，新理念、新材料、新部件、新动力源、新工艺、新型仪器仪表和传感器还会使智能海洋机器人以各种形态呈现，如海陆空一体化、全海深、超长航程、超高速度、核动力、跨介质、集群作业等。

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水下机器人行业发展

目前进军水下机器人的企业并不多。从专利技术申请量来看，中1国科学院沈阳自动化研究所以336件相关专利位居国内。该所是国内外有影响的研究与开发水下机器人并形成产品的科研实体之一，研制了我国台有缆遥控潜水器和台无缆自主水下机器人。在水下机器人运动控制、智能决策、路径规划、组合导航、自主作业、载体设计、作业工具、释放回收等方面拥有雄厚的技术积累。其中，6000米级自主水下机器人——“CR-01”曾于1997年入选中国十大科技进展。

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水下机器人发展史

中国深海载人潜水器的代表作品当属我国首台自主设计、自主集成研制的作业型“蛟龙号”深海载人潜水器。2012年，“蛟龙号”便已经创造了下潜7062米的中国载人深潜纪录，也是世界同类作业型潜水器下潜深度纪录。从2013年开展试验性应用航次以来，“蛟龙号”已经搭载数十位科学家在中国南海、东太平洋海盆区、西太平洋海沟区、西太平洋海山区、西南印度洋脊、西北印度洋脊等6大海区深潜，为中国海洋科学探索立下了汗马功劳。

继“蛟龙号”之后，中国第二台深海载人潜水器“深海勇士”号已经完成4次4500米级下潜，实现了中国深海装备由集成创新向自主创新的历史性跨越。目前在建的彩虹鱼11000米全海深载人潜水器，将会是中国首艘万米深渊级载人深潜器，下潜深度都超出可下潜7200米的“蛟龙号”载人潜水器。2018年10月26日，由我国自主研制的“海星6000”有缆遥控水下机器人完成首1次科考应用任务，水下作业期间下潜深度突破6000米，再创我国有缆遥控水下机器人（ROV）的下潜深度纪录。水下机器人不断填补中国深渊领域研究空白，助力我国水下研究平台和应用技术迈上新台阶。