水下机器人同步***算法

同步***与制图(SLAM)算法被认为是移动机器人生成真正全自主能力的核心问题之一。对AUV 而言，由航位推算引入的噪声，或者模型不确定性，都将导致AUV 的推位导航系统的***误差随时间逐渐积累。又由于环境感知传感器固定在AUV 上，当环境信息融入地图中时，AUV 的***误差也一并被引入，导致AUV 航位推算和环境特征制图位置的不确定性(由椭圆表示)越来越大。

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水下机器人的发展史

20世纪70年代，中国船舶重工集团公司第七〇一研究所研制了用于打捞水下沉物的“鱼鹰”号载人潜水器，这是我国载人潜水器的开端。1986年，科学院沈阳自动化研究所和上海交通大学合作，Seascan MK2混合型水下机器人arv哪家好，研制成功我国台遥控水下机器人“海人一号”。90年代我国开始研制自主水下机器人，“探索者”、CR-01、CR-02、“智水”系列等先后完成研制任务。目前，Seascan MK2混合型水下机器人arv公司，上海交通大学研制的“海马”号遥控水下机器人工作水深已经达到4500米，Seascan MK2混合型水下机器人arv价格，科学院沈阳自动化研究所联合科学院海洋研究所共同研制的深海科考型ROV系统下潜深度达到5611米。近年来，我国海洋机器人更是经历了跨越式的发展。其中，“海翼”号深海滑翔机完成深海观测；有标志意义的“蛟龙”号载人潜水器将进入业务化运行；“海斗”号混合型水下机器人已经多次成功到达万米水深；“十三五”******研发计划中全海深载人潜水器及全海深无人潜水器已陆续立项研制。海洋机器人的蓬勃发展正推动中国海洋研究进入“万米时代”。

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水下机器人行业发展

目前进军水下机器人的企业并不多。从专利技术申请量来看，中1国科学院沈阳自动化研究所以336件相关专利位居国内。该所是国内外有影响的研究与开发水下机器人并形成产品的科研实体之一，研制了我国台有缆遥控潜水器和台无缆自主水下机器人。在水下机器人运动控制、智能决策、路径规划、组合导航、自主作业、载体设计、作业工具、释放回收等方面拥有雄厚的技术积累。其中，6000米级自主水下机器人——“CR-01”曾于1997年入选中国十大科技进展。

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