声学***系统

声学***系统是在19世纪60年代被开发出来用于支持水下调查研究的。它能够在有限区域内提供非常准确的位置信息。在潜水员水下作业、海洋探测等工作中扮演着重要的角色。在声学***系统中，有3种主要的技术：长基线***（LBL），短基线***（SBL），和超短基线***（SSBL/USBL）。

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长基线(LBL)

长基线系统包含两部分，一部分是安装在船只上的收发器或水下机器人，另一部分是一系列已知位置的固定在海底的应答器，至少三个以上。应答器之间的距离构成基线，长度在上百米到几千米之间，相对超短基线、短基线，称为长基线系统。长基线系统是通过测量收发器和应答器之间的距离，采用测量中的前方或后方交会对目标***，所以系统与深度无关，也不必安装姿态、电罗经设备。系统的工作方式是距离测量。

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短基线(SBL)

短基线***系统由3个以上换能器组成，换能器的阵形为三角形或四边形，组成声基阵。换能器之间的距离一般超过10m，换能器之间的相互关系准确测定，组成声基阵坐标系，基阵坐标系与船坐标系的相互关系由常规测量方法确定。短基线系统的测量方式是由船只上所有换能器接收来自应答器的回波信号，得到一个斜距观测值和不同于这个观测值的多个斜距值，系统根据基阵相对船坐标系的固定关系，配以外部传感器观测值，如GPS提供的船的位置、姿态、船艏向值，计算得到目标的大地坐标。系统的工作方式是距离测量。

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