水下机器人历史

1992年，沈阳自动化所与俄罗斯海洋技术问题研究所、国内中船总702所、中科院声学所等单位合作，着手研制6000米级自主水下机器人——“CR-01”。

它分别在1995年、1997年两次赴太平洋开展调查工作，获得了大量的海底多金属录像、照片及声图资料，为开辟区资源勘查提供了重要的依据。它的成功，使中国成为了当时世界上少数几个拥有6000米级水下机器人的***。

它研制成功的意义在于，我国具有了对除海沟以外海域进行详细探测的能力。1991年，中国大洋矿产资源研究开发协会被联合国批准为第五个深海的先驱***者，承担30万平方公里洋底的探测任务，并***终拥有对矿产资源***丰富的7.5万平方公里海域的优先开采权。CR-01为此提供了强有力的技术手段。

1997年，CR-01被评为中国十大科技进展之一，同年获得中科院科技进步特等奖和综合重大成果奖。

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H2000型水下机器人概述

H2000型水下机器人由法国的企业ECA公司制造，通过了法国的使用和验证，质量可靠，性能优越，中文界面，操作简单。配备两个黑白摄像头、一个彩色摄像头和BlueView ***00-2250多波束图像声纳，能够在不同光照度海域和浑浊海水中完成观察任务。H2000是一款检测和工作级电驱水下机器人，抗流能力强；采用开放式框架结构，能够搭载多种设备，能够执行大坝检测、 管线测量、 水下工程监视和潜水员辅助、海上安全、 渔业研究、 深度水下作业等任务。

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拖拽型ROV（ROTV）

拖拽型ROV由水面船艇拖拽，是水下传感器的平台，通过其表面的控制单位控制ROTV的水平和垂直位置，使其能执行测量等任务。ROTV拥有较大的尺寸，且通过拖缆能提供足够的电力和数据传输速度，因此ROTV能比AUV等搭载更多的测量设备和传感器。ROTV测量具有很高的稳定性，能获得的经纬度、高度等位置信息。ROTV的直线测量方式可用于海底线缆及管道检查，以及军事上探测等。与WROV相比，ROTV的测量速度较快，但不能像WROV那样执行更深入细致的工作。使用ROTV的船艇一般也同时配备IROV，用以监视ROTV在执行任务时是否存在异常。

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