基于激光雷达的无人机地形跟随系统

本实用新型是基于激光雷达的无人机地形跟随系统，系统包括相对高度测量模块、其他传感器模块、飞行控制系统；所述相对高度测量模块，包括激光雷达和雷达采集处理单元，所述激光雷达获取飞行环境的相对高度信息，所述雷达采集处理单元，包括一个ARM主芯片，负责完成雷达数据的采集及预处理计算，并将处理的结果传输给飞行控制系统。本实用新型解决了无人机相对高度测量、定高飞行及自主起飞降落的问题。

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基于二维激光雷达的无人机自动壁障系统

该激光雷达的无人机自动壁障系统，包括数据采集模块、数据融合处理模块和壁障控制模块。数据采集模块包括激光雷达单元、摄像单元、***单元和飞行状态监测单元；数据融合处理模块包括数据融合处理单元、SLAM运算单元、数据分析单元和避障命令生成单元；避障控制模块包括航线规划单元和壁障命令执行单元。自动壁障方法主要包括：数据采集模块实时采集无人机实时数据；并传送给数据融合处理模块；数据融合处理模块根据实时数据构建实时虚拟三维场景，根据构建的实时虚拟三维场景进行数据分析、生成避障命令，并发送给避障控制模块，根据接收的避障命令进行航线的重新规划、避障控制，实现无人机的自动避障。

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激光雷达无人机监测设备发展

（1）激光雷达的新技术（包括激光光源、发射与接收光学、信号探测与采集等单元）在不断的推出，包括数据处理和反演的新方法也在不断地提出。这些新技术和新方法使得激光雷达探测大气的跨度范围不断地延伸，探测的时间分辨率以及探测大气的功能与精度等都在不断地提高。

（2）激光雷达从具有单一波长单一探测功能向具有多波长多探测功能的方向发展，由仅能夜晚探测向白天夜晚探测功能的方向发展，以及由实验室研究型的仪器向商业化产品型的设备转化。目前国内外以及有一些商业化的激光雷达在市场上出售。

（3）为了满足气象、气候与环境研究的需求，获得区域性的大气参数三维空间的分布特性，***激光雷达界近几年来陆续建立了若干区域性大面积空间覆盖的地基激光雷达观测网。主要有：***大气成分探测网（NDACC）、欧洲气溶胶研究激光雷达网（EARLINET）、美国东部大气气溶胶激光雷达网（REALM）、亚洲沙尘激光雷达观测网（AD-Net）、美国NASA微脉冲激光雷达观测网（MPLNET）、独联体激光雷达观测网（CIS-LiNet）。

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