6ES7141-1BF30-0XB0***销售上海持承自动化设备有限公司联系人：毛女士手机：13671505969电话：021-59112706微信：13671505969商务***:2851096294E-mail:2851096294@***.com传真：021-59112708-816伺服驱动器工作原理目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，伺服驱动器（图1）伺服驱动器（图1）可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。基本要求编辑伺服进给系统的要求1、调速范围宽伺服驱动器（图2）伺服驱动器（图2）2、***精度高3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性4、快速响应，无超调为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的***精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。5、低速大转矩，过载能力强一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。6、可靠性高要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。对电机的要求1、从***低速到***高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。4、电机应能承受频繁启、制动和反转。测试平台编辑目前，伺服驱动器的测试平台主要有以下几种：采用伺服驱动器—电动机互馈对拖的测试平台、采用可调模拟负载的测试平台、采用有执行电机而没有负载的测试平台、采用执行电机拖动固有负载的测试平台和采用在线测试方法的测试平台[2]。1采用伺服驱动器—电动机互馈对拖的测试平台这种测试系统由四部分组成，分别是三相PWM整流器、被测伺服驱动器—电动机系统、负载伺服驱动器—电动机系统及上位机，其中两台电动机通过联轴器互相连接。被测电动机工作于电动状态，负载电动机工作于发电状态。被测伺服驱动器—电动机系统工作于速度闭环状态，用来控制整个测试平台的转速，负载伺服驱动器—电动机系统工作于转矩闭环状态，通过控制负载电动机的电流来改变负载电动机的转矩大小，模拟被测电机的负载变化，这样互馈对拖测试平台可以实现速度和转矩的灵活调节，完成各种试验功能测试。上位机用于监控整个系统的运行，根据试验要求向两台伺服驱动器发出控制指令，同时接收它们的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。[2]对于这种测试系统，采用高性能的矢量控制方式对被测电动机和负载设备分别进行速度和转矩控制，即可模拟各种负载情况下伺服驱动器的动、静态性能，完成对伺服驱动器的***而准确的测试。但由于使用了两套伺服驱动器—电动机系统，所以这种测试系统体积庞大，不能满足便携式的要求，而且系统的测量和控制电路也比较复杂、成本也很高。[2]2采用可调模拟负载的测试平台这种测试系统由三部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统、可调模拟负载及上位机。可调模拟负载如磁粉制动器、电力测功机等，它和被测电动机同轴相连。上位机和数据采集卡通过控制可调模拟负载来控制负载转矩，同时采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。对于这种测试系统，通过对可调模拟负载进行控制，也可模拟各种负载情况下伺服驱动器的动、静态性能，完成对伺服驱动器的***而准确的测试。但这种测试系统体积仍然比较大，不能满足便携式的要求，而且系统的测量和控制电路也比较复杂、成本也很高。[2]3采用有执行电机而没有负载的测试平台这种测试系统由两部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统和上位机。上位机将速度指令信号发送给伺服驱动器，伺服驱动器按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据采集电路采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。由于这种测试系统中电机不带负载，所以与前面两种测试系统相比，该系统体积相对减小，而且系统的测量和控制电路也比较简单，但是这也使得该系统不能模拟伺服驱动器的实际运行情况。通常情况下，此类测试系统仅用于被测系统在空载情况下的转速和角位移的测试，而不能对伺服驱动器进行***而准确的测试。[2]4采用执行电机拖动固有负载的测试平台这种测试系统由三部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统、系统固有负载及上位机。上位机将速度指令信号发送给伺服驱动器，伺服系统按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据采集电路采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。[2]对于这种测试系统，负载采用被测系统的固有负载，因此测试过程贴近于伺服驱动器的实际工作情况，测试结果比较准确。但由于有的被测系统的固有负载不方便从装备上移走，因此测试过程只能在装备上进行，不是很方便。[2]5采用在线测试方法的测试平台这种测试系统只有数据采集系统和数据处理单元。数字采集系统将伺服驱动器在装备中的实时运行状态信号进行采集和调理，然后送给数据处理单元供其进行处理和分析，***终由数据处理单元做出测试结论。由于采用在线测试方法，因此这种测试系统结构比较简单，而且不用将伺服驱动器从装备中分离出来，使测试更加便利。此类测试系统完全根据伺服驱动器在实际运行中进行测试，因此测试结论更加贴近实际情况。但是由于许多伺服驱动器在制造和装配方面的特点，此类测试系统中的各种传感器及信号测量元件的安装位置很难选择。而且装备中的其它部分如果出现故障，也会给伺服驱动器的工作状态造成不良影响，***终影响其测试结果。CopleyControl中国***代理商-上海持承自动化设备CopleyControlsCorporation为工业控制领域提供***运动控制解决方案，涉及半导体、生命科学、自动化生产线、测试测量和包装行业。Copley公司总部设在美国，电机工厂在英国。Copley公司在与OEM伙伴合作方面已有二十多年的经验。我们***领域内的业务主要由分布在美国、英国、亚洲的销售和当地的技术人员进行支持。Xenus：数字式CANopen驱动器适配有刷、无刷直流电机输入电流100-240VAC持续电流：6~20A控制方式：脉冲+方向、PWM速度/电流控制、10v速度/电流；反馈接口：编码器、模拟量编码器、旋转变压器、***编码器；相关型号：Xenus标准型:XSL-230-18、XSL-230-36XSL-230-40Xenus旋转变压器反馈型：XSL-230-18-RXSL-230-36-RXSL-230-40-RAccelnet：数字式CANopen驱动器适配无刷、有刷直流电机输入电流：20-180VDC持续电流：3~12A控制方式：脉冲+方向、PWM速度/电流控制、10v速度/电流；反馈接口：编码器；相关型号：Acelnet面板式：ACP-055-18ACP-090-09ACP-090-18ACP-090-36ACP-180-09ACP-180-18AcelnetMicro面板式：ACJ-055-09ACJ-055-18ACJ-090-18ACJ-090-03ACJ-090-09ACJ-090-18AccelnetPCB模块式：ACM-055-18ACM-090-09ACM-180-09ACM-180-18ACM-180-20Mic.PCB模块式：ACK-055-06ACK-090-04Junus：数字式驱动器适配有刷直流电机输入电流：20-180VDC持续电流：5~15A控制方式：PWM速度/电流控制、10v速度/电流；反馈接口：反电动势；相关型号：JSP-090-10JSP-090-20JSP-180-10JSP-180-20Stepnet:数字式CANopen驱动器适配步进电机输入电流VAC、VDC持续电流：2~10A控制方式：脉冲+方向、PWM速度/电流控制、10v速度/电流；反馈接口：编码器；相关型号：Stepnet面板式：STP-075-07StepnetPCB模块式：STM-075-07StepnetMicroPCB模块式：STL-055-04STL-075-03Accelus：数字式驱动器适配无刷、有刷直流电机输入电流20-180VDC持续电流：3~12A控制方式：脉冲+方向、PWM速度/电流控制、10v速度/电流；反馈接口：编码器；相关型号：Accelus面板式ASP-055-18ASP-090-09ASP-090-18ASP-090-36ASP-180-09ASP-180-18Accelus卡式ASC-055-18ASC-090-09COPLEY驱动器ACJ-055-18XENUS系列100-240VACXTL-230-18XTL-230-36XTL-230-40XSJ-230-02XSJ-230-06XSJ-230-10XPL-230-18XPL-230-36XPL-230-40XEL-230-18XEL-230-36XEL-230-40ACCEINET20-55VDC20-90VDC20-180VDCADP-055-18ADP-090-09ADP-090-18ADP-090-36ADP-180-09ADP-180-18ACJ-055-09ACJ-055-18ACJ-090-03ACJ-090-09ACJ-090-12ACM-055-18ACM-090-09ACM-090-24ACM-180-09ACM-180-18ACM-180-20ACK-055-06ACK-055-10ACK-090-04ACK-090-08AEP-055-18AEP-090-09AEP-090-18AEP-090-36AEP-180-09AEP-180-18APM-090-06APM-090-14APM-090-24AEM-090-06AEM-090-14AEM-090-24AP2-090-06AP2-090-14AE2-090-06AE2-090-14STEPNET系列STX-115-07100-120VAC100-230VACSTX-230-07STP-075-0720-75VDCSTP-075-10STM-075-0720-75VDCSTL-055-0420-55VDCSTL-075-03ST3-055-0420-55SPM-090-07SEM-090-07SP2-090-07SE2-090-07XML-230-18XML-230-36XML-230-40AMP-055-18AMP-090-09AMP-090-18AMP-090-36AMP-180-09AMP-180-18ASP-055-18ASP-090-09ASP-090-18ASP-090-36ASP-180-09ASP-180-18ASC-055-18ASC-090-09JSP-090-10JSP-090-20JSP-180-10JSP-180-20JSP-180-30模拟驱动器7225AC7425AC直流供电无刷驱动器BTM-055-20BTM-090-10503直流供电有刷驱动器412CE413CE421CE422CE执行器STA1104STA1108STA1112STA1116STA2504STA2506STA2508STA2510XTA3804XTA3806XTA3808XTA3810冷却器XHB3804XHB3810PCI卡CAN-IPM-01CAN-PCI-02CopleyControlXenus转换器CopleyControlCorporationADP-055-18ADP-090-09ADP-090-18ADP-090-36ADP-180-09ADP-180-18ACM-055-18ACM-090-09ACM-090-24ACM-090-60ACM-180-09ACM-180-18ACM-180-20ACJ-055-09ACJ-055-18ACJ-090-03ACJ-090-09ACJ-090-12ACK-055-06ACK-055-10ACK-090-04ACK-090-08AEP-055-18AEP-090-09AEP-090-18AEP-090-36AEP-180-09AEP-180-18AEM-090-06AEM-090-14AEM-090-30AE2-090-06AE2-090-14AE2-090-30APM-090-06APM-090-14APM-090-30AP2-090-06AP2-090-14AP2-090-30ASP-055-18ASP-090-09ASP-090-18ASP-090-36ASP-180-09ASP-180-18ASC-055-18ASC-090-09SDK-090-04JSP-090-10JSP-090-20JSP-180-10JSP-180-20JSP-180-30STX-115-07STX-230-07STP-075-07STP-075-10STM-075-07TKD-075-01STL-055-04STL-075-03SEM-090-07SEM-090-10SE2-090-07SE2-090-10SPM-090-07SPM-090-10SP2-090-07SP2-090-10XTL-230-18XTL-230-36XTL-230-40XSJ-230-02XSJ-230-06XSJ-230-10XSL-FA-01XPL-230-18XPL-230-36XPL-230-40XEL-230-18XEL-230-36XEL-230-40R20-055-18R20-090-09R20-090-18R20-090-36R20-180-09R20-180-18R21-055-09R21-055-18R21-090-03R21-090-09R21-090-12R22-055-18R22-090-09R22-090-24R22-090-60R22-180-09R22-180-18R22-180-20R10-230-18R10-230-36R10-230-40R11-230-02R11-230-06R11-230-10R10-FA-01XML-230-18XML-230-36XML-230-40AMP-055-18AMP-090-09AMP-090-18AMP-090-36AMP-180-09AMP-180-18BTM-055-20BTM-090-10R30-055-20R30-090-10CAN-PCI-02CAN-IMP-01美国Copley智能驱动器Copley提供了***的适合无刷，有刷和步进电机的数字驱动器。Xenus,Accelnet和Stepnet有适合分布式控制的CANopen功能。PLUS版本又增加了EtherCAT功能并能提供更多的反馈接口选项。PLUS版本驱动器还提高了A/D转换的分辨率，以适合更快更好的电流控制。另外还有基于硬件的位置***功能和定点触发输出功能。适应恶劣环境的驱动器R系统高规格驱动器包含了Xenus和Accelnet两个版本。驱动器设计耐温范围更宽，防潮，抗震，抗冲击性能更强。主要用于COTS***，航海，航空，是由提炼及车辆系统◆R系列适应恶劣环境的数字式伺服（CANopen/DeviceNet）R10-230-18，R10-230-36，R10-230-40，R10-230-18-S，R10-230-36-S，R10-230-40-S。R10-230-18-R，R10-230-36-R，R10-230-40-R，R11-230-02，R11-230-06，R11-230-10◆Xenus系列数字式伺服（CANopen/DeviceNet/EtherCAT/MACRO）XPL-230-18XPL-230-36XPL-230-40XPL-230-18-RXEL-230-18XEL-230-18-RXML-230-18XML-230-18-RXSL-230-18XPL-230-36-RXEL-230-36XEL-230-36-RXML-230-36XML-230-36-RXSL-230-36XPL-230-40-RXEL-230-40XEL-230-40-RXML-230-40XML-230-40-RXSL-230-40XSL-230-18-RXTL-230-18XTL-230-18-SXTL-230-18-RXSJ-230-02XSJ-230-02-SXSL-230-36-RXTL-230-36XTL-230-36-SXTL-230-36-RXSJ-230-06XSJ-230-06-SXSL-230-40-RXTL-230-40XTL-230-40-SXTL-230-40-RXSJ-230-10XSJ-230-10-S◆Accelnet系列数字式伺服（CANopen/DeviceNet/EtherCAT/MACRO）ACP-055-18ADP-055-18ADP-055-18-SADP-055-18-SAEP-055-18ACP-090-09ADP-090-09ADP-090-09-SADP-090-09-SAEP-090-09ACP-090-18ADP-090-18ADP-090-18-SADP-090-18-SAEP-090-18ACP-090-36ADP-090-36ADP-090-36-SADP-090-36-SAEP-090-36ACP-180-09ADP-180-09ADP-180-09-SADP-180-09-SAEP-180-09ACP-180-18ADP-180-18ADP-180-18-SADP-180-18-SAEP-180-18AMP-055-18ACJ-055-09ACJ-055-09-SACJ-055-09-RACM-055-18AMP-090-09ACJ-055-18ACJ-055-18-SACJ-055-18-RACM-090-09AMP-090-18ACJ-090-03ACJ-090-03-SACJ-090-03-RACM-180-09AMP-090-36ACJ-090-09ACJ-090-09-SACJ-090-09-RACM-180-18AMP-180-09ACJ-090-12ACJ-090-12-SACJ-090-12-RACM-180-20AMP-180-18ACK-055-06ACM-055-18-RACK-090-04ACM-090-09-RACK-055-06-RACM-180-09-RACK-090-04-RACM-180-18-RACM-180-20-R)