企业视频展播，请点击播放视频作者：山东博裕机器人科技有限公司相贯线焊接机器人自动焊接的方法目前可以分为三种:一种方法为将被焊工件安装在变位机上，通过变位机的旋转与焊枪的直线运动配合完成相贯线焊缝的焊接，这种方法仅适合于小工件相贯线焊缝的焊接场合，而对于如锅炉管体等大构件的焊接并不适合;第二种方法是将焊接机器人装卡在被焊接管上，通过焊接机器人自身的协调运动实现相贯线焊缝的焊接过程，这种方法一般被称为骑座式，焊接机器人，该方法具有较强的适应性，能够适合各种直径相贯线的焊接;第三种方法与骑座式类似，只是将焊接机器人悬挂于被焊接管的上部，该方法一般应用于中小型相贯线的焊接。焊接机器人连杆的坐标系应用D-H法来建立焊接机器人杆件的坐标系。在这种坐标系中，可以把机械手的任一连杆i（i=1，2，3···，焊接机器人应用，n）看作是一个刚体，与它相邻的两个关节i、i-1的轴线i和i-1之间的关系也由它确定，如图1，焊接机器人介绍，可以用以下四个参数描述连杆i：①连杆长度ai-1：关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线的长度ai-1；②连杆转角αi-1：假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴i-1和关节轴i投影到该平面上，在平面内轴i-1按照右手法则绕ai-1转向轴i，测量两轴角之间的夹角为αi-1；③连杆偏距di：相邻两个连杆之间有一个公共的关节轴，沿着两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用一个参数描述为连杆偏距di；④关节角θi：描述两个相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角θi。通过这四个参数可以描述任意两个连杆之间的位置和姿态关系。管与管之间相交产生的相贯线焊缝在工业中非常常见。在20世纪，国内外工厂大多采用手工的方式来完成焊接。由于相贯线焊缝是复杂的空间轨迹，并且焊接的生产周期一般较长，所以很难保证焊缝质量的稳定性。另外，在大型的厚壁容器在焊接的过程中，一般需要对待焊管体进行预热工作，并且预热温度一般较高，使得工作环境比较恶劣。自20世纪末期开始，国内外开始研究相贯线焊缝的自动焊接技术，日照焊接机器人，并且有了一定的成果。1996年日本庆应大学研制出了管道焊接自主移动机器人它能够沿管道移动，在焊前利用CCD相机采集信息，自动寻找焊缝位置，然后让通过几个轴的配合实现全位置焊接，其结构图如图1-6所示。该焊接机器人设计较为繁琐，在实际应用中适应性不强。山东博裕(图)-焊接机器人应用-日照焊接机器人由山东博裕机器人科技有限公司提供。山东博裕机器人科技有限公司（）位于山东省临沂市罗庄区美鑫钢材物流城D10区23号。在市场经济的浪潮中拼博和发展，目前山东博裕在电焊设备与器材中拥有较高的知名度，享有良好的声誉。山东博裕取得全网商盟认证，标志着我们的服务和管理水平达到了一个新的高度。山东博裕全体员工愿与各界有识之士共同发展，共创美好未来。同时本公司（）还是从事焊接机器人，码垛机器人，机械手的厂家，欢迎来电咨询。)