?履带运输车动力学性能随着计算机技术的发展，描述履带运输车动力学性能的复杂微分方程组可以快速求解，因此可以把构成履带运输车的各个部件通过各种约束组合起来，运用多体系统动力学的理论和方法求解约束方程和动力学方程，即可获得履带运输车的动力学性能。国外履带运输车动力学发展较为成熟，根据研究的目的不同，建立了平稳性分析模型，转向性分析模型和三维模型等。1976年MurphyNR和AhlvinRB提出了NRMM模型，是较早的履带车模型。该模型将车体简化为刚体，将悬挂系统简化为平动弹簧阻尼元件，负重轮由周向均布的径向弹簧构成，只能作垂直运动，相邻负重轮轮心上也连接有弹簧，这样当一个负重轮相对车体有位移时，连接的弹簧将会使相邻的负重轮运动，从而体现履带对负重轮的托带作用。履带运输车动力学性能由于该模型细致的描述了履带运输车各个部件之间及负重轮与地面之间的相互作用关系，能够准确预估车辆的平稳性，因此被称为平稳性模型。1992年EhlertW，HugB在试验的基础上对三类常见的转向模型—Hock模型、IABG模型以及Kitano模型进行了修正，能较好的履带运输车的转向性能，Hock模型认转向摩擦力是由履带侧滑引起的，而IABG模型还考虑了转向时由于离心力引起的载荷转移，外侧履带摩擦力大于内侧等因素对转向力矩的影响，Kitano模型不仅考虑了以上因素，还对转向时履带张力变化以及履带周向滑动的影响加以考虑。1994年DhirA，SankarS建立了一个二维2N(2为车身的垂直和俯仰，N为负重轮个数)个自由度的履带运输车模型，悬挂系统被简化为***的悬挂结构，弹簧、阻尼为线性或非线性，假定履带为无质量连续的带子，假定地面不变形，负重轮与履带板的接触模化为连续径向弹簧阻尼结构。1998年ChoiJH等人运用多体动力学理论提出了一个三维履带运输车模型，履带运输车动力学性能该模型主要是针对低速履带运输车，它将履带运输车分解为三个运动学上解耦的子系统，子系统是由车体、主动轮、诱导轮、托带轮构成，第二、三个子系统分别为左右两侧由刚性履带板通过转动副连接而成的履带环，该模型对行驶系的作用力进行了比较细致的描述。如在分析履带与主动轮的啮合力时，将履带板和主动轮齿的接触分为齿面接触和齿根接触。由于该模型对履带结构特征刻画得非常细致，计算量也相当大。国内的履带运输车动力学研究始于20世纪八十年代，同样经历了二维模型到三维模型的发展过程。1980年，北京工业学院魏宸官建立了履带运输车匀速转向时，转向的运动学和动力学参数间的关系，水田履带运输车，给出了履带运输车转向时动力学参数的求解方法。1987年，吉林工业大学兰凤崇建立了履带式集材车四自由度动力学模型，包括车体和座椅垂直振动，车体的纵向和横向角振动，但没有考虑履带的作用。1993年，工程履带运输车，工业计算所的居乃俊应用自行开发的车辆动力学分析与模拟软件VDAS对履带运输车的平顺性进行了模拟分析，证明了该软件的应用价值，此时一些通用机械动力学软件如ADAMS、DADS、DRAM等在国外已得到一定的应用，但是在国内由于计算机软、硬件环境的不足，应用较少。2002年，北京理工大学韩宝坤，李晓雷等基于DADS建立了履带运输车多体模型，并对其平稳性进行了分析。履带运输车动力学性能2004年，北方车辆研究所王军基于ADAMS/ATV建立了履带运输车整车模型，在多种路面工况下进行了仿。2005年，北京理工大学宋晗利用RecurDyn建立了履带运输车的多刚体动力学模型，分析了履带动态张紧力的变化情况。此后，主流多体多体动力学软件在国内均得到了广泛应用，其中以ADAMS/ATV的应用***为成熟，成为了目前履带运输车动力学分析的主要工具。小型履带运输车的分类履带运输车履带运输车是专门提供复杂路况运输工作的机器，适用于普通运输车辆无法或者不适合通行的地方。履带运输机以履带代替了轮式行走，降低了对地面的损伤，同时履带式行走装置降低了机器与地面的单位面积压力，适合于山林、田地、沼泽、沙地、草地、雪地以及土质松软或气候条件不太好的工作。小型履带运输车有着更大的接近角和离去角，在相同轮胎尺寸的情况下，能够胜任更深的泥坑和水池，复杂的石块路面。还有，小型履带运输车，小型履带运输车拥有适应穿越极地的车辆尺寸，能轻易通过狭窄的山石，林地，建筑物。履带运输车的分类从驱动角度来看，一般小型履带运输车的承载货物的重量在5吨到20吨之间；在水利工程、矿上采石用处非常广泛。从有无驾驶室来分，一般带驾驶室的，和不带驾驶室的。主要是两种价格不同。现在大部分民用的都是带驾驶楼的，大型工程，比如矿上、水利建设，有采购带驾驶室的，也有不带的，基本都是根据实际情况和采购预算决定的。从驱动角度来看，一般履带运输车的承载货物的重量在5吨到20吨之间；在水利工程、矿上采石用处非常广泛。从性能角度看，有加强型的和非加强型的。加强型的主要是运载能力更加强悍，一般能够运输的货物重量为10吨，可承受50吨的载重量。小型履带运输车的分类从能否自卸来讲，现在大部分都是可以自卸的，也就是“自卸小型履带运输车”。这样的使用效果好，工作效率高。从前后能否加力，有前后加力履带运输车。一般的货物运输能力，一次性可以运输5到30吨之间。运载能力非常强悍；从能否翻斗来划分，现在大部分都是四不像翻斗车，能够通过翻斗自卸货物，提高运输速度和单位时间内的运载重量。履带运输车辆的转向性能是其综合性能指标中***为重要的评价标准之一，使履带车辆转向有多种方法。常见履带式车辆的转向方式一般有如下三种：1.滑移转向方式履带运输车辆滑移转向时，通过增加外侧履带的推力，减小内侧履带的推力，使得车辆获得一个转向力矩。在该力矩的作用下履带运输车可以克服转向时的转向阻力矩，转向阻力矩主要是由于履带的滑移和车辆转向惯性而产生的。有时由于履带车辆转向时转向阻力矩比较大，因此履带运输车辆在转向的过程中需要消耗的功率比在直线行驶消耗的明显要多。此外，转向过程中通常需要对内侧履带进行制动，将会引起履带运输车辆合成前进推力变小，往往在地形条件不好的情况下发生停车。履带运输车转向特点2.曲轨转向方式车辆转向过程中，履带运输车辆可以通过调整侧方的挠性履带机构在地面上形成曲线的形状〔`。支撑轮被安装在与车体纵向平面内的垂线成适当角度的轴上，在轴的运动下使得支撑轮下部产生位移以形成曲轨。这种转向方式相比于滑移转向，在转向过程中消耗的功率较小。不过由于受挠性履带自身挠性限制，转向过程中需要很大的转弯半径。该种转向方式如果附加其他的转向机构可以克服转弯半径过大的问题，这样必然会导致车辆的结构变的很复杂，还会消耗更多的功率。3.铰接转向方式履带运输车转向特点铰接转向方式一般应用于含有两个或两个以上车体的车辆中。由于采用铰接机构，车辆在转向时，可以实现车体间的相对转动，履带运输车，从而满足车辆按照给定的曲线路径进行行驶〔，。另外铰接机构还可以满足车体间在一定范围内实现俯仰和侧倾。铰接转向与滑移转向相对比，在转向过程需要消耗的功率要小许多。采用铰接转向方式，车辆合成的前进推力大小不会发生变化，但是车辆以滑移转向方式转向时合成前进推力会减小，所以采用铰接式转向可以使车辆获得更好的机动转向性能。双节履带运输车与其他履带运输车相比，其转向过程是通过液压系统控制液压缸活塞杆运动进行转向，采用铰接转向机构目的是提高行走过程的稳定性，但是目的还是提高履带运输车辆的转向能力。铰接履带式车辆和传统履带运输车辆相比，具有很好的平顺性，机动能力强的特点，转向过程中稳定性更高。小型履带运输车-济宁欧科-履带运输车由济宁欧科机械设备有限公司提供。济宁欧科机械设备有限公司（）是山东济宁,机械加工的翘楚，多年来，公司贯彻执行科学管理、创新发展、诚实守信的方针，满足客户需求。在济宁欧科***携全体员工热情欢迎各界人士垂询洽谈，共创济宁欧科更加美好的未来。)