从80年代第1台排水管道检测机器设备开始，国外已有技术较成熟的产品上市，例如，英国雷迪（Radiodetection），德国伊伯克（IBAK），美国确视（CUES），加拿大因克吐恩（INUKTUN）等，这些管道检测设备构造精良，成像清晰，自动化程度较高；互换性好，适应性强，均配有图像刻录装置；但与此同时，其价格昂贵，维护费用高。因此，自主研发国产设备成为趋势。国内排水管道检测设备的研究起步较晚，从90年代末开始研制。上海交通大学，哈尔滨工程大学等早期都对管道检测设备进行了研制。上海交通大学的履带式管道机器设备仿造履带式车辆行走原理，采用带齿轮减速箱的直流伺服电机驱动，设备上部装有CCD图像传感器，由另一个直流伺服电机控制CCD图像传感器作俯仰运动，以扩大检测范围，此外设备上还装有角度传感器应用领域：用于市政雨污水管网、窨井.检修井及孔洞的检测养护工作。可通过检测画面快速直观判定管道内部堵塞、塌陷、插入、错位、裂痕等各种缺陷状态，为管道的更新或修复工作提供评估依据；用于管网施工单位的工程自检，可随时抽检管网施工动态，避免施工漏洞；同时可为项目的竣工验收提供评估资料；用于管网管理单位对新建项目的竣工验收；用于在役管道的普查、养护、抽查等工作；用于各种储罐、槽、箱等内部情况的视频检测；管道潜望镜检测仪工作原理：管道潜望镜检测是目前国际上用于管道状况检测***为快速和有效的手段之一。该设备配备强力照明光源和便携式电源，非常适合野外和移动工作场所。管道潜望镜视频检测仪采用伸缩杆将摄像机送到被检测管井，对各种复杂的管道情况进行视频判断。工作人员对控制系统进行镜头焦距、照明控制等操作，可通过控制器观察管道内实际情况并进行录像，以确定管道内的***程度、病害情况等，***终出具管道的检测报告，作为管道验收，养护***的依据。管道潜望镜的使用，让市政人员无需下井即可详细了解管道内的病害情况，下阶段，管道潜望镜还将被广泛使用，海曙市政部门将利用它对辖区内发生堵塞却不明原因的管道进行探究，并为后期改造提供依据。管道潜望镜是一根长5米，底部装有摄像机的快速管道检测仪器，摄像机内带有探头，内置激光***模块，用于***、观察管道的内部情况。作业时，工作人员根据需要检测的管道的深浅、位置，采用伸缩杆将潜望镜送入被检测的管道内。检测时，可对控制系统进行镜头焦距、照明控制等操作，然后用专门的眼镜式彩色辅助观察显示器进行查勘，同时，还可通过一体化高清显示器观看管道内的情况。)