UMAC控制器UMAC特点UMAC是一种由一套3U结构的欧洲标准卡组成的模块化TurboPMAC2系统级控制器。各种可用附件，有可以直接PWM输出或典型的+/-10V以及脉冲加方向信号输出的轴板，I/O板，现场总线接口板，通信接口（USB2.0，以太网等）和其它任何接口板。UMAC类型的附件板安装在3U机架里，与可供选择的电源和可选的3U伺服放大器构成了完整的系统。软件特性运动轨迹规划•支持S曲线加减速的直线插补；•支持S曲线加减速的圆弧插补；•点到点快速运动；•三次样条插补模式spline；•三次隐式样条插补Hermite-spline(PVT)；•自动硬件***/触发功能；•交互式手动运动；•可选择的运动提前预算lookahead。伺服特性•***的数字PID反馈滤波；•速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；•2路陷波滤波器；•PID参数可随时任意改变；•可编程的极限输入，输出；•可选择的多级点伺服算法。换相特性•交流伺服电机的正弦换相•交***应电机的矢量控制•数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)补偿特性•位置补偿列表(1D&2D)；•力矩补偿列表；•反向间隙补偿；•刀具半径补偿。安全特性•硬件的和软件的行程极限；•放大器使能/报警交换信号；•跟随误差警告极限；•整合电流极限；•编码器计数损失报警（一些版本）；•Watchdog报警计时器；•程序和通信校验。计算特性•实时多任务系统；•48位浮点数编程；•三角函数和超越函数；•自动匹配不同的变量类型。可以使用的反馈形式•数字积分编码器；•正弦编码器；•旋转变压器；•电位计；•LVDTs，RVDTs；•并行数字编码器；•MLDTs；•串行编码器（例如：SSI）。笛卡儿坐标系或者主/从特色•用户自定义的笛卡儿坐标系；•可分离运行程序的坐标系；•支持多个电机的坐标系；•轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；•电子齿轮（不需要编程）；•电子凸轮（需要编程支持）。运动程序特性•***程序语言；•自动按顺序执行运动；•使用用户工程单位编程；•运动的值可以是公式，也可以是常量；•自动匹配坐标系里的各轴，•支持G代码，和代码扩展。PLC程序特性•与运动程序异步；•与硬件PLC一样控制I/O；•脱机运行时，作为支持平台；•安全和状态监视；•伺服比例行程安排；•数据报告功能；•可使用控制器的全部寄存器。)