PMAC2APC/104控制器PMAC2APC/104是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统，更是一种柔性的、可靠的解决方案。PMAC2APC/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。使用可选的插在基板上的附件板，可以支持USB2.0或Ethernet高速通讯，数字I/O（使用Opto-22接口），控制额外的5-8扩展轴以及高性能直接PWM纯数字控制。此外，PMAC2APC/104可以通过104总线与上位机通讯，也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度，脱机***工作时，还可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太网通讯，非常灵活。硬件特点:•40MHzDSP563xxCPU；•128kx24零等待SRAM；•512kx8flashmemory用于固件和用户备份；•2kx8EEPROMmemory用于参数备份；•***新版本的固件；•RS-232/422串口，PCI(PC)总线接口；•4轴通道接口电路，每一个包括：•在板模拟量&plu***n;10V(12位)输出；•在板脉冲加方向输出；•3路标准编码器输入；•四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)；•通用I/O，可扩展I/O；•高精度时钟+/-100ppm；•PID/馅波/前馈伺服算法。软件特点:运动轨迹规划•支持S曲线加减速的直线插补；•支持S曲线加减速的圆弧插补；•点到点快速运动；•三次样条插补模式spline；•三次隐式样条插补Hermite-spline(PVT)；•自动硬件***/触发功能；•交互式手动运动；•可选择的运动提前预算lookahead。伺服特点•***的数字PID反馈滤波；•速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；•2路陷波滤波器；•PID参数可随时任意改变；•可编程的极限输入，输出；•可选择的多级点伺服算法。换相特色•交流伺服电机的正弦换相•交***应电机的矢量控制•数字电流环补偿特色•位置补偿列表(1D&2D)；•力矩补偿列表；•反向间隙补偿；•刀具半径补偿。安全特色•硬件的和软件的行程极限；•放大器使能/报警交换信号；•跟随误差警告极限；•整合电流极限；•编码器计数损失报警（某些版本）；•Watchdog报警计时器；•程序和通信校验。计算特色•实时多任务系统；•48位浮点数编程；•三角函数和超越函数；•自动匹配不同的变量类型。•可以使用的反馈形式•数字积分编码器；•正弦编码器；•旋转变压器；•电位计；•LVDTs，RVDTs；•并行数字编码器；•MLDTs；•串行编码器(例如：SSI)。笛卡儿坐标系特色•用户自定义的笛卡儿坐标系；•可分离运行程序的坐标系；•支持多个电机的坐标系；•轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；•电子齿轮（不是编程必须的）；•电子凸轮（需要编程支持）。运动程序特色•***程序语言；•自动按顺序执行运动；•使用用户工程单位编程；•运动的值可以是公式，也可以是常量；•自动匹配坐标系里的各轴，•支持G代码，和代码扩展。PLC程序特色•与运动程序异步；•象硬件PLC一样控制I/O；•脱机运行时，作为支持平台；•安全和状态监视；•伺服比例行程安排；•数据报告功能；•可使用控制器的全部寄存器。)