对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同：为什么要设计机器人？机器人能实现哪些功能？活动空间(有效工作范围)有多大？首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升(举升)机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的***步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表(图)，初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程：机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多，结构各有特色。在中国应用Z多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活;是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也Z广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢?工作范围又怎样去确定?动作怎样去编排呢?位姿怎样去控制呢?各部位的关节又是有怎么样的要求呢?等等。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧!首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体保护焊标准焊枪;完成点焊、连续焊等不同要求的焊接部件，工艺要求、工艺路线变化快的自动生线上。Z大伸长量：1700mm;转动270度;底座与地平线水平固定;全电机驱动。机器人是用于焊接方面的，那么我们就去考察有人工行为下的各种焊接手法和方法。这里就有一个很复杂的东西在里面，那就是焊接工艺，即然焊艺定不下来，我们就给它区分一下，在常用焊接里有单点点焊、连***点点焊、连续平缝焊接、填角焊接、立缝焊接、仰焊、环缝焊等等。同时由于结构的限制，尽量选用小模数。有关齿轮的计算公式大家可以查阅《齿轮设计手册》。这里我选用模数为：1m选定了模数，下面就要计算传动比，有关行星齿轮传动的计算大家可查阅《齿轮设计手册》或《机械设计手册》内的《齿轮传动部分》，里面有详细的介绍和计算范例二手工业焊接机器人进口报关通关流程及清关注意概括一：有关设备免3c问题解读，及哪些设备需要免3c？我国对部分产品（无论国产还是进口）要求必须通过强制性产品认证才能使用、销售。多边贸易的政策，我国对进口部分货物，如旧机电产品、电器产品、灯饰产品、油漆胶水涂料油墨，做出强制性产品认证（3C认证）的自我保护。因此旧机电产品进口如属于强制性认证产品目录，一是可以向***认监委申请免于认证，获得相应批准文件；二是由***认证机构进行检测，获得相应的认证证书。以上免3C认证的批准文件或需要3C认证的证书，作为必备的文件，在进口时提交给口岸地海关，如果是进口小批量产品，或单一件产品，或行李类型的家电，是可以向***认监委申请免于认证，获得相应批准文件。Inourcountry,someproducts,whetherdomesticorimported,mustbeusedandsoldthroughmandatoryproductcertification.Multilateraltradepolicy,ourcountryimportssomegoods,suchastheoldmechanicalandelectricalproducts,electricalproducts,lightingproducts,paintandglue,paintandink,andmakesmandatoryproductcertification(3Ccertification)selfprotection.Therefore,theimportofoldmechanicalandelectricalproductsismandatorycertificationproductcatalogue.First,itcanapplytotheNationalCommissionforDisciplineInspectionandcertificationforexemptionfromcertification,andgetthecorrespondingapprovaldocuments;two,itistestedbyprofessionalcertificationbodies,andthecorrespondingcertificationisobtained.Theapprovaldocumentsabovefree3Ccertificationor3Ccertification,asthenecessarydocumentssubmittedtotheportcustomsatthetimeofimport,ifimportedproductsin***allquantities,orasinglepieceofluggageproducts,ortypesofhomeappliances,istheCNCAforexemptionfromcertificationtothestate,toobtainthecorrespondingapprovaldocuments.二：进口合同方面：合同范围，简单讲，就是买什么。是买方进口二手机器人的基础性条款。二手机器人进口不同于普通货物进口，通常由卖方在双方设计联络的基础上进行起草；设备提供则在卖方提供技术指导的基础上，由买方将卖方交付的设备进行安装、试车并进行性能考核；卖方对通过考核验收的设备还要承担一定期限的质量保证责任；同时，卖方要提供与设备相关的技术文件，有的进口二手机器人需一并提供一定数量或期限的专用工具或备品备件，有的二手机器人进口还涉及专利和/或专有技术的许可等。这些，都应在合同范围条款中明确规定在涉及新技术、新工艺的复杂项目中，为确保进口设备能够达到预期目标，合同中必须明确卖方承诺其销售的二手机器人不仅达到具体列出的技术指标，还要符合买方列出的全部功能需求，同时一定要明确合同设备的价格术语。合同设备的价格如果是CIF(成本***费加运费)价格，建议明确规定是按照班轮条件运抵卸货港且包括卸货费在内的CIF价格。总之，合同范围和合同价格条款是二手机器人进口合同中非常重要的基础性内容，起到规范买卖双方的基本权利和义务的作用。当然订立一个好的二手机器人进口合同还需要有其他很多条款相配合，买方要买什么以及所付出的价款对应什么条件，一定要在合同中作明确规定，以有效维护买方的合法权益。三：质检总局自2002年起，对***允许进口的旧机电产品建立了以“备案、装运前检验、到货检验、后续监管”四个环节为基础的进口旧机电产品检验监管体系，有效保证了进口旧机电产品在安全、卫生、环保等方面符合我国******和技术规范的强制性要求。根据大陆***、***税务总局于1999年11月间发布的《关于贯彻落实〈*********关于加强技术创新，发展高科技，实现产业化的决定〉有关税收问题的通知》（财税字[1999]第273号）文件第五款***项也有同样的规定，对企业（包括外商***企业、外国企业）为生产《***高新技术产品目录》中所列的产品项目而进口所需的自用设备及按照合同随设备进口的技术及配套件、备件，除按照上述国发[1997]37号檔规定《国内***项目不予免税的进口商品目录》所列商品外，均予免征进口关税，二手工业机器人进口目前只有17%的***关税为0%。四：机器人***进口总结：二手机器人进口税率关税为0%***17%，报关流程主要是进口前进口商企业开通备案审批系统在网上审批——联系海外CCIC检验公司做装运期检验检疫出证（主要是检验设备对环境对人身安全的危害，转动部位加贴安全标示等）——海外检验检疫出证后根据进口机器人的种类HS编码查看监管条件，需要不需要办理进口机电证，如不需要办理可以直接发货到国内指定港口办理清关事宜。如是海关HS编码：8515-2120-90其他电阻焊接机器人及海关HS编码：851-5312-000电弧(包括等离子弧)焊接机器人则是需要办理进口机电证，则海外完成检验检疫后国内再办理进口机电证后，才能发货到国内港口办理清关及送货事宜五：确定国际贸易条款，一般国外贸易条款为：CIF（国外供应商送货到中国指定港口），BOF（到国外指定港口提货、进口商负责海运），XEW(门到门服务，进口商负责到国外工厂提货)计算进口柜型柜量，一般一个40GP的集装箱可以装10台二手机器人（每台机械人不建议直接放在托盘上面以节约集装箱空间，建议可以用2块木板订在机器人下面包装），并购买海外运输***，对于***和国外供应商合作建议用***证的方式付汇，以减少国内进口商风险欢迎来电咨询。***链服务港口***：上海（总部）、大连港、天津港、青岛港、北京机场、宁波港、广州港、厦门港、深圳港、成都机场、武汉等欢迎来电咨询洽谈。欢迎咨询=微信号：梁全成：152-2184-3731直线：021-608-93467总公司地址：上海市浦东新区张杨路3611号金桥国际广场6座906-908)