CANOPEN协议编码器_***值编码器程序价格_桁萱自动化科技手机：1801702872113818890446(储经理)桁萱自动化科技（上海）有限公司是一家集研发、销售和5434783793系统集成为一体的科技实业型企业。本公司主要致力于自动化控制系统的开发，工业自动化产品分销和系统集成；并且代理销售欧美***的品牌编码器，传感器及其配套仪器仪表。本公司始终坚持于“诚信经营，优质服务，合作共赢”的经营理念：不仅与生产厂家、供货商、客户保持良好的合作关系，还汇聚了一批在工控领域具有多年经验的高素质和***率的销售和技术人员，为广大客户提供优质的自动化产品和技术支持等服务。本公司供应编码器、拉绳位移传感器、编码器仪表、闸门开度仪，传感器以及编码器相关附件等产品和选型，以及自动化项目改造。我们成功的将这些***的系统解决方案和工业传感器产品广泛应用于我国的车辆控制系统，冶金控制系统，港口机械控制系统，船舶、航天航空、纺织机械、石油机械、矿业机械、电梯、机床、水利、精密机械、汽摩等行业以及其他工厂自动化和过程控制相关行业中。几年来，我们为上述行业提供了十余种测量控制系统解决方案和几万套传感器产品。桁萱自动化科技（上海）有限公司联系人：储经理固话：021-57658113021-51096721手机：1801702872113818890446邮箱：hxencoder@***：272205845网址：http://-/地址：上海市嘉定区嘉好路1333号508与您一起解决工业控制中的难题***值编码器说明书桁萱自动化科技（上海）有限公司ShanghaihengxuanAutomationTechnologyCO.,LTD注意在使用前请仔细阅读使用说明***值编码器说明书采用“磁性检测方式”，具备优异的抗冲击和振动特性。单圈分辨率***高可达4096（12位），圈***高可达4096（12位）。CANopen输出，方便连接各种PLC及上位机设备。多用途、多功能，直接对应单圈多圈角度、多圈长度测量宽工作电压，极低的耗电流。夹紧同步一体式法兰盲孔轴套，国际标准外形结构。外部置位线设定预设位置，安装方便，无需找零★在使用编码器前，请完整阅读下面的说明，正确使用！一、特性参数工作电压10-30Vdc或5Vdc极性保护消耗电流<110mA(24V电源)<190mA(12V电源)输出信号CANopen线性分辨度1/4096工作温度-25—70℃编程时温度范围：0℃～＋70℃储存温度-40—100℃防护等级IP65允许转速2400转/分连接电缆1米8芯屏蔽电缆，或9芯插座外形特征夹紧同步一体式法兰，金属外壳，密封双轴承结构(见外形尺寸附图)转轴夹紧同步一体式法兰轴径10mm或6mm,长度20mm，含D型平面，不锈钢材料二、接线说明电缆输出插座输出芯缆颜色信号输出脚号信号输出棕色10—30Vdc工作电源110—30Vdc工作电源白色0VGND20VGND***置位3置位黑色CANL4CANL粉色CANH5CANH绿色RS485A(参数设置)6RS485A(参数设置)***RS485B(参数设置)7RS485B(参数设置)置位线（***）的使用把***线接高电平（即编码器供电电源正）3s,编码器输出值为0.三、外形尺寸：夹紧同步法兰外形尺寸:（根据实物）四、参数设置:编码器可以通过RS485通信设置CANopen的通信频率和地址，方向，分辨率。RS485通信波特率固定为115200.帧格式：数据位8位，停止位1位，无校验，无控制流例：设置分辩率为4096（十六进制1000）上位机发送4446分别率0D;（分辨率可设范围1-65536）编码器回586610000D设置地址01上位机发送4442地址0D；（地址可设范围1-127）编码器回5862010D设置波特率125K上位机发送444504（波特率）0D编码器回5865040D设置方向顺时针上位机发送444306（方向）0D编码器回5863060D06(顺时针)07（逆时针）注释：或者用专用设置软件设置。销售与服务桁萱自动化科技（上海）有限公司地址：上海市嘉定区嘉好路1333号508电话：021-57658113网址：www.Sh-附录A：CANopen协议简介CANopen协议是在20世纪90年代末，由CiA***（CAN-in-Automation）在CAL（CANApplicationLayer）的基础上发展而来，一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。经过对CANopen协议规范文本的多次修改，使得CANopen协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。并且CiA在各个行业不断推出设备子协议，使CANopen协议在各个行业得到更快的发展与推广。目前CANopen协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到广泛的应用。图A1CANopen设备结构图A1所示为CANopen设备结构，CANopen协议通常分为用户应用层、对象字典、以及通讯三个部分。A.1相关名词解释和书写规则1.名词解释：PDO：ProcessDataObject，过程数据对象。TPDO：Tran***itProcessDataObject，发送过程数据对象。RPDO：ReceiveProcessDataObject，接收过程数据对象。SDO：ServiceDataObject，服务数据对象。NMT：NetworkManagement，网络管理。SYNC:SynchronizationObjects，同步报文对象。EMCY:EmergencyObjects，紧急对象报文。CAN-ID:ControllerAreaNetwork-Identify，控制器局域网标识符。COB-ID:CommunicationObject-Identify，通信对象标识符。SSDO：ServersServiceDataObject，服务数据服务器。DS：DraftStandard，标准草案。A.2CANopen对象字典CANopen对象字典(OD:ObjectDictionary)是CANopen协议***为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组，每个对象采用一个16位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其有效范围在0x1000到0x9FFF之间。为了允许访问数据结构中的单个元素，同时也定义了一个8位的索引值，这个索引值通常被称为子索引。每个CANopen设备都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数，对象字典通常用电子数据文档（EDS：ElectronicDataSheet）来记录这些参数，而不需要把这些参数记录在纸上。对于CANopen网络中的主节点来说，不需要对CANopen从节点的每个对象字典项都访问。CANopen对象字典中的项由一系列子协议来描述。子协议为对象字典中的每个对象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、数据类型，以及这个对象是否必需、读写属性等等，这样可保证不同厂商的同类型设备兼容。CANopen协议的核心描述子协议是DS301，其包括了CANopen协议应用层及通信结构描述，其它的子协议都是对DS301协议描述文本的补充与扩展。CANopen协议包含了许多的子协议，其主要划分为以下类型。1.通讯子协议（CommunicationProfile）通讯子协议，描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯对象以及参数。这个子协议适用所有的CANopen设备，其索引值范围从0x1000~0x1FFF。2.制造商自定义子协议（Manufacturer-specificProfile）制造商自定义子协议，对于在设备子协议中未定义的特殊功能，制造商可以在此区域根据需求定义对象字典对象。因此这个区域对于不同的厂商来说，相同的索引的对象字典项定义不一定相同，其索引值范围为0x2000~0x5FFF。3.设备子协议(DeviceProfile)设备子协议，为各种不同类型的设备定义对象字典中的对象。目前已有十几种为不同类型的设备定义的子协议，例如DS401、DS402、DS406等，其索引值范围为0x6000~0x9FFF。A.3CANopen通讯在CANopen协议中主要定义了管理报文对象NMT（NetworkManagement）、服务数据对象SDO(ServiceDataObject)、过程数据对象PDO(ProcessDataObject)、预定义报文或特殊功能对象等四种对象。1.网络管理NMT（NetworkManagement）管理报文负责层管理、网络管理和ID分配服务，例如，初始化、配置和网络管理（其中包括节点保护）。网络管理中，同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主从模式。通过NMT服务，我们可以对节点进行初始化、运行、监控、复位和停止。所有节点都被认为是NMT从站。2.服务数据对象SDO（ServiceDataObject）SDO主要用于主节点对从节点的参数配置。服务确认是SDO的***大的特点，为每个消息都生成一个应答，确保数据传输的准确性。在一个CANopen系统中，通常CANopen从节点作为SDO服务器，CANopen主节点作为客户端。客户端通过索引和子索引，能够访问数据服务器上的对象字典。这样CANopen主节点可以访问从节点的任意对象字典项的参数，并且SDO也可以传输任何长度的数据（当数据长度超过4个字节时就拆分成多个报文来传输）。3.过程数据对象PDO（ProcessDataObject）PDO用来传输实时数据，其传输模型为生产者消费者模型，如图A3所示。数据长度被限制为1~8字节。PDO通信对象具有如下的特点：●PDO通讯没有协议规定，PDO数据内容由它的CAN-ID（也可称为COB-ID）定义；●每个PDO在对象字典中用2个对象描述：uPDO通讯参数，该通讯参数定义了设备所使用的COB-ID、传输类型、定时周期；uPDO映射参数，映射参数包含了一个对象字典中的对象列表，这些对象映射到相应的PDO，其中包括数据的长度（单位：位），对于生产者和消费者都必须要知道这个映射参数，才能够正确的解释PDO内容。●PDO消息内容是预定义的，如果PDO支持可变PDO映射，那么该PDO是可以通过SDO进行配置；●PDO可以有多种的传输方式：u同步传输（通过接收同步对象实现同步），同步传输又可分为非周期和周期传输。非周期传输是由远程帧预触发或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送。周期传输则是通过接收同步对象（SYNC）来实现，可以设置1~240个同步对象触发；u异步传输（由特定事件触发），其触发方式可有两种，***种是通过发送与PDO的COB-ID相同的远程帧来触发PDO的发送，第二种是由设备子协议中规定的对象特定事件来触发（例如，定时传输，数据状态变化传输等）。4.预定义报文或特殊功能对象预定义报文或特殊功能对象为CANopen设备提供特定的功能，方便CANopen主站对从站管理。在CANopen协议中，已经为特殊的功能预定义了COB-ID，其主要有以下几种特殊报文：●同步（SYNC），该报文对象主要实现整个网络的同步传输，每个节点都以该同步报文作为PDO同步触发参数，因此该同步报文的COB-ID具有比较高的优先级以及***短的传输时间；●时间标记对象（TimeStamp），为各个节点提供公共的时间参考；●紧急事件对象（Emergency），当设备内部发生错误触发该对象，即发送设备内部错误代码；●节点/寿命保护（Node/LifeGuarding），主节点可通过节点保护方式获取从节点的状态。从节点可通过寿命保护方式获取主节点的状态；●启动报文对象（Boot-up），从节点初始化完成后向网络中发送该对象，并进入到预操作状态。A.4CANopen网络配置在CANopen协议描述文本中定义了一种网络配置协议即网络配置服务LSS(LayerSettingService)，其通过CAN总线，用具有LSS主机功能的CANOpen模块来查询或修改具有LSS从机的CANOpen模块的某些参数。通过使用LSS，可以对下面的参数进行查询或修改：●CANopen从站的Node-ID；●物理层的位定时参数(波特率)；●LSS地址(特征对象1018h)。附录B：对象字典)