机械手手部的设计机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机械手的关键部件之一。1.手部总体确定：手部是承担抓取刀具的机构，由手指传力机构和驱动装置等组成，是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料，形状，尺寸以及一些特性的不同，此机械手部分为手指式。2.手指式手部的类型手指式手部是以手指的张开和闭合来实现抓持工件。它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，注塑机械手报价，故应用***广。一般手指式手部具有两指，三指或者多指，后者应用较少。而次此设计手指为两指式手指。手指式手部按手指的运动形式可分为回转型和平移型。回转型又分为单支点和双支点两种。回转型手部多用于抓持圆柱形工件，无锡注塑机械手，平移型用于抓持方形工件。机械手设计中的手部要求以及注意事项1.机械手的手部要求：①手指应具有足够的加紧力。在考虑手指的加紧力时，除考虑工件的重量外，还应考虑工件在传送过程中产生的惯性力和震动等影响，注塑机械手定制，以保证夹持牢靠。②各构件要有足够的刚度的强度。③构件要简单，修理方便。④应尽可能结构紧凑。使之重量轻，动作灵活。2.设计时应注意的问题①手指应有足够的夹紧力。为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑被抓持工件的重力外。还应考虑工件在传送过程中所产生的动载荷。②手指应有一定的开闭范围，其大小不仅与工件尺寸有关，而且须注意手部接近工件的运动路线及方位的影响。③应保证工件在手指内准确***。④结构尽量紧凑、重量轻，自动化注塑机械手，以利于腕部和臂部的结构设计。⑤根据应用条件考虑通用性。机械手手臂的驱动力分别计算如下1)手臂水平伸缩时:P驱=P摩P惯(公斤力)式中P驱—驱动力P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力，公斤力)P惯—手臂在启动过程中的惯性力，其大小可按下式近似计算:P惯=G伸×V/g×t(公斤力)式中G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)G—重力加速度(m/s2)V—手臂的工作速度(m/s)T—起动过程所用时间(秒)2)手臂升降时:P驱=P摩P惯G升(公斤力)式中G升—随同手臂升降部件总重量(公斤力)3)手臂水平左右摆动时:M驱=M摩M惯(公斤力×米)式中M驱—驱动力矩(公斤力×米)M摩—摩擦力矩(包括转轴支撑处和密封装置处的摩擦阻力矩，公斤力×米)M惯—手臂在起动过程中的惯性力矩.可按下式计算:M惯=J×w/t(公斤力×米)式中J—随同手臂摆动部件对转轴的转动惯量W—手臂摆动的角速度（1/秒）大正百恒机械手(图)-自动化注塑机械手-无锡注塑机械手由芜湖大正百恒智能装备有限公司提供。芜湖大正百恒智能装备有限公司（）坚持“以人为本”的企业理念，拥有一支敬业的员工***，力求提供好的产品和服务回馈社会，并欢迎广大新老客户光临惠顾，真诚合作、共创美好未来。大正百恒机械手——您可信赖的朋友，公司地址：芜湖县安徽新芜开发区西支七路2518号，联系人：柳经理。)