机械手的手腕连接于手和手臂之间，用于调整手的方向.此机械手能旋转任何角度，自动上下料机械手，所以手腕能分别***的绕X、Y、Z轴向实现转动即实现手×腕的任何角度的伸缩和转动.手腕回转的驱动力距M通常计按下式计算M≥(1.1～1.2)(M摩M偏M惯)(公斤力×米)式中摩—手腕支撑处的摩擦阻力距M偏—工件重芯偏置的偏置力矩M惯—手腕运动的惯性力矩1)摩擦阻力矩的计算M摩=f/2×(N1×D1N2×D2)(公斤力×米)式中N1，N2—轴承处支反力D1，D2—轴承直径(米)F—轴承的摩擦系数2)偏置力矩M偏的计算M偏=G×e(公斤力×米)式中G—工件的重量(公斤力)e—工件重芯到手腕转轴线的垂直距离(米)3)惯性力矩M惯的计算M惯=0.0175×(J腕J手J工)×w/t(公斤力×米)式中J腕—手腕的转动部件对其运动轴线的转动惯量J手—手部对手腕转动轴线的转动惯量J工—工件对手腕转动轴线的转动惯量W—手腕转动的角速度(1/秒)T—手腕启动过程所需用的时间(秒)机械手的执行元件多用活塞油缸及油马达。每种执行元件可以直接或间接与输出轴联接，机械手，实现机械手的动作。各种元件特点：1）活塞油缸活塞油缸加工容易，密封简单，起动反映快，易于制动。因此除做为直线运动的执行元件外，长经过齿条，齿轮等机构实现臂部回转运动。这种办法产生的扭矩大，化粪池机械手，但由于传动间隙容易影响传动精度。2）摆动油缸摆动油缸加工困难，搬运机械手厂家，密封性要求高，容易产生内***。摆动油缸尺寸小，重量轻，有利于简化机械手结构。常用于中小型机械手臂部的回转。3）油马达油马达成本较高，使用时油量不大而且稳定。内***虽然较大，但一般在降速状态下使用，因此输出扭矩比较稳定。采用油马达传动的机械手结构简单，特别适用于长行程的往复运动。机械手的气动系统与动力元件1.气动系统气动装置的气源容易获得，装置结构简单，工作介质不污染环境，工作速度快和动作频率高，适合于完成频繁起动的辅助工作。过载时比较安全，不易发生过载损坏机件等事故。气动系统在机械手中主要用于对工件、手臂***等。气动系统中的分水滤气器应定期放水，分水滤气器和油雾器还应定期清洗。2.动力元件——液压泵的计算液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。大正百恒机械手(图)-自动上下料机械手-机械手由芜湖大正百恒智能装备有限公司提供。芜湖大正百恒智能装备有限公司（）坚持“以人为本”的企业理念，拥有一支敬业的员工***，力求提供好的产品和服务回馈社会，并欢迎广大新老客户光临惠顾，真诚合作、共创美好未来。大正百恒机械手——您可信赖的朋友，公司地址：芜湖县安徽新芜开发区西支七路2518号，联系人：柳经理。)