机械手主要组成机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。它包括手、手腕、手臂和机座等部件。2、驱动系统驱动系统是驱动执行系统的动力装置。驱动系统有液压驱动，气压驱动，工业机械手，电力驱动和机械驱动等方式。3、控制系统控制系统是支配执行系统按规定程序动作得到电气控制装置。控制系统所控制的因素包括执行系统各部的动作、动作顺序、位置、时间和速度等。机械手手臂的驱动力分别计算如下1)手臂水平伸缩时:P驱=P摩P惯(公斤力)式中P驱—驱动力P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力，公斤力)P惯—手臂在启动过程中的惯性力，其大小可按下式近似计算:P惯=G伸×V/g×t(公斤力)式中G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)G—重力加速度(m/s2)V—手臂的工作速度(m/s)T—起动过程所用时间(秒)2)手臂升降时:P驱=P摩P惯G升(公斤力)式中G升—随同手臂升降部件总重量(公斤力)3)手臂水平左右摆动时:M驱=M摩M惯(公斤力×米)式中M驱—驱动力矩(公斤力×米)M摩—摩擦力矩(包括转轴支撑处和密封装置处的摩擦阻力矩，冲床机械手，公斤力×米)M惯—手臂在起动过程中的惯性力矩.可按下式计算:M惯=J×w/t(公斤力×米)式中J—随同手臂摆动部件对转轴的转动惯量W—手臂摆动的角速度（1/秒）机械手的执行元件多用活塞油缸及油马达。每种执行元件可以直接或间接与输出轴联接，实现机械手的动作。各种元件特点：1）活塞油缸活塞油缸加工容易，密封简单，起动反映快，易于制动。因此除做为直线运动的执行元件外，长经过齿条，齿轮等机构实现臂部回转运动。这种办法产生的扭矩大，但由于传动间隙容易影响传动精度。2）摆动油缸摆动油缸加工困难，密封性要求高，容易产生内***。摆动油缸尺寸小，淮安机械手，重量轻，助力机械手，有利于简化机械手结构。常用于中小型机械手臂部的回转。3）油马达油马达成本较高，使用时油量不大而且稳定。内***虽然较大，但一般在降速状态下使用，因此输出扭矩比较稳定。采用油马达传动的机械手结构简单，特别适用于长行程的往复运动。工业机械手-大正百恒机械手(在线咨询)-淮安机械手由芜湖大正百恒智能装备有限公司提供。芜湖大正百恒智能装备有限公司（）是安徽芜湖,工业制品的翘楚，多年来，公司贯彻执行科学管理、创新发展、诚实守信的方针，满足客户需求。在大正百恒机械手***携全体员工热情欢迎各界人士垂询洽谈，共创大正百恒机械手更加美好的未来。)