这个R12-500,Firefly是一个整体结构的五轴垂直关节机械臂设计，是一个性价比极高的桌上自动化方案。应用包括测试、样品处理、机械送料及取件，在爪手端可安装夹手真空吸盘及其他各类夹子。这是一个像R17的五轴机械手，但体积更小、更轻、更快，而且***重要的是性价比更高、售价更相宜。不要让低售价误导你——这可不是一个业余的机器人，这是一个有工业标准的质量、可靠性和性能的***工具。在2011年1月推出作为***配件的第六轴，R12选用此配件即可由五轴机械手转变成六轴机械手，其系统同样灵活准确并易于操作，它的编程是RoboForth在笛卡尔模式上的一个延伸。由於夾具***造未必同中，轉動時會偏擺，請考慮用上下式。控制轉動模式在寫MCU時，請編制多模式轉動：a、正反轉時可設定正轉多少圈，以什麼速度轉，跟著是反向轉動多少個圈並可設定速度。b、***械手輸出為12V,輸入訊***則為******式訊***。c、***始時由***械手輸出指示，使其轉動，停止轉動亦必須由***械手轉出指示。d、每次轉台停止的位置必須為一個起始位如90度對著***械手，如須擺出另一角度，可另外輸入一個角度。e、控制器有輸入設定如轉速，正反向、多少個圈。如可以正轉的速度可以反向的速度不同，不一定掛定相同速度。f、急停時，由***械手來設定，並回到起始點。g、可接受不同的轉動模式，如正轉20圈@200rpm.反向10圈@100rpm]記憶為一個工作模式，下一次同樣產品可直接取出此設定，***好有500個記憶模式可設定。h、轉動完成後，預先輸出訊***至***械手，以便***掉油墨。I、正轉後在反轉前，瞬間會停並會輸出訊***叫停***械手，避免過噴，***上反轉，叫***動***械手。J、此轉台必須可輸入轉定角度如相對於***械手有45度，90度，180度的選擇。)