ABB通讯模件CI801TB825-eA本文以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。假设该伺服系统的驱动直线***精度为&plu***n;0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的***精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下FP1---40T的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU输出点工作频率就不够了。需要位置控制专用模块等方式。有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。假设使用松下A4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下：一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线：pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻)，SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制，pin7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。pin29(SRV-0N)，伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、***完成等可根据您的要求接入控制器构成更完善的控制系统。二、设置伺服电机驱动器的参数。1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.。3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。4、Pr41，Pr42----简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)，正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为CCW，CW。1771-IVN1771-OZ1771-OAD1771-IFE1771-ASB1771-IBN1771-NC61771-IR1771-IXHR1771-OFE21771-OVN1771-OZL1771-OX1771-HD1771-OBN1785-L20E1785-L20C151785-L20B1785-ME161785-BCM1785-BEM1785-L11B1785-L80C1785-CHBM1785-KE1785-L40C1785-L60L1785-ENET1785-L40L1785-L80E1785-L86B1785-L80C151785-L80B1785-M1001785-RC1785-L60B1785-L46C151785-L46B1785-ME641785-L40E1785-L40C151785-L40B1785-L30B1785-ME321785-L26BBoschPS75=047181-209110TeradyneM-841-00HONDA3557-1143-01HPTeradyne605-452-21TERADYNE950-392-00TERADYNE950-696-01TERADYNE950-556-00TERADYNE950-595-01TERADYNE950-661-03-00-ATERADYNEBIR-021587太平洋安防TERADYNE950-760-00TERADYNEBGR-024356TERADYNE950-656-00TERADYNE950-572-03TERADYNE950-657-00TERADYNE950-558-00/ATERADYNE950-563-04TERADYNEASSY118227TERADYNE950-563-02TERADYNE950-665-03TERADYNE950-660-02TERADYNE950-710-00TERADYNE950-678-01TERADYNE950-596-03TERADYNE950-658-00TERADYNE950-678-04TERADYNE950-658-02Teradyne804-972-07福克斯波罗FoxboroP0950BM福克斯波罗FOXBOROP0400HH福克斯波罗FoxboroFBM217福克斯波罗FOXBORODM400YL福克斯波罗FoxboroP0916PY福克斯波罗FoxboroP0916SR福克斯波罗FOXBOROFBM204福克斯波罗FoxboroP0961FR福克斯波罗FoxboroP0400DA福克斯波罗FoxboroCM400YHFBM福克斯波罗Foxboro83F-D06K2SSRJZ-D福克斯波罗FoxboroP0400DA福克斯波罗FOXBOROCM400YR-0C福克斯波罗FoxboroP0950BM福克斯波罗FoxboroRTT20-I1BNQCA-D3福克斯波罗FOXBOROP0970EJ-DNBXREXROTH2AD132D-B350B1-BD01-S001REXROTHHDD02.2-W040N-HD32-01REXROTHAA4VG56EP1D1/32R-NSC52F005DREXROTHAA4VG56EP1D1/32R-NSC52F003DHSREXROTHAA4VG56EP1D1/32L-NSC52F005DH-SREXROTHR902111779REXROTHA6VE55EP6/63W-VZL027BREXROTH2AD100C-B050B2-AS01/S01Rexroth4WS2EM6-21/15B11ET315K17EVREXROTHAA4VG56EP3D1/32L-NSC52F003DH-SREXROTHAA6VM80EZ3/63W-VSC520B-ESREXROTHAA2F***0/61W-VBDN527REXROTHMAC112C-0-ED-3-C/130-A-2/S018Rexroth4WRTE-42/MREXROTHAA10VG45HD1D1/10R-NSC60F015DREXROTHMA4/200-7301-MREXROTHMHD112B-058-PP1-BNREXROTHA6VE160EP1/63W-VZL020HBREXROTHAA6VM160HD1/63W-VSD520BREXROTHAA6VM160HD2/63W-VSD520BREXROTHR902037874REXROTHAA4VG90EP2D1/32L-NSF52F901DHREXROTHMDD115D-N-020-N2M-130-PA2REXROTHAA4VG90EP3DT1/32L-NUF52F071DH-SREXROTHAA4VG90HD1DT1/32L-NUF52F011D-SREXROTH0-608-830-093REXROTHAA6VM107HA1T/63W-VSD517AREXROTHAA4VG71HD3DT1/32L-NSF52F021D-SREXROTHMKD112B-024-KP0-BNREXROTHSO43A-1572REXROTHAA4VG56EP2D1/32R-NSC52F023DH-SREXROTHAA2FM180/61W-VSD510REXROTHAA6VM107HD1/63W-VSD510BREXROTHR902092802REXROTHR902092802REXROTHR902117244REXROTHAA2FM160/61W-VSD510REXROTHAA4VG180EP2D1/32L-NSD52F071DHREXROTHAA11VO260DRG/11REXROTH0-608-600-004REXROTHAA4VG125ES5DMT1/32R-NSF52F001DMREXROTH1PV2V4-17/50RA12VCREXROTHAA4VG125EP1D1/32R-NSF52F001SHREXROTHAA4VG125HD3DM1/32L-NSF52F021DREXROTHAA6VM200EP1/63W-VSD510B)