AB1746-OW16AB1746-IB16AB1734-232ASC内存卡AB1769-IQ16AB1794-OW8模块AB1756-IB16DAB1734-AND1734-ADNAB1746-IB16输入模版AB1746-IB16输入模版AB1746-OW16AB1794-PS3AB1794-OW8AB1769-IA16AB1746-OB16模块AB1746-OW16模块AB100-DX115KF22AB1746-OW16AB1794-ANDAB1746-OW16AB1734-ADNAB1746-IB32AB1769-OW8I一体化PLCAB1769-PA2AB1794-OB16、小结本次手腕部分漏油，主要是由于机器人失控，焊钳与夹具发生碰撞后6轴继续运转发生扭曲而导致密封圈损坏，非机械结构原因所致。以后如发生类似碰撞事件而造成末端法兰与减速器配合处漏油，维护人员可从上述三点可能性因素进行分析和排查;如果是M14螺钉处漏油，则可从螺钉M14的预紧及损坏情况、端面密封胶和密封圈S14的损坏情况、末端法兰损坏情况进行排查。在以后的机器人操作中，操作人员应按照机器人的操作流程进行操作，防止此类事件再次发生。1、故障现象：机器人带负载和不带负载时，6轴均出现过载现象，无法工作。2、故障原因初步预测：⑴电气原因①电机损坏②电机抱闸抱死⑵机械原因①小臂部分传动卡死②手腕部分传动卡死：6轴减速器出现故障、齿轮出现故障。3、处理方法：⑴电气原因①电机损坏②电机抱闸抱死)