AB1786-TPRAB1786-TPSAB22F-D4P2N103AB1786-TPS电缆AB1746-P4AB1786-TPSAB1786-TPYRAB1762-OW8AB193-EEGE继电器AB1734-OB8EAB1734-EP24DCAB1786TPSAB1794-TB3AB1786-TPSAB1784-CF64AB440K-T11118AB100-C37X00交流接触器AB1794-TB3GAB1794-TB3GAB1734-EP24DCAB1769-CRL1扩展模块AB1762-IQ16AB1794-TB3AB1794-TB32AB1794-PS13AB1756-RMC12.驱动伺服单元机器人本体机械结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于闭环控制原理进行的。伺服控制器的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载超减少偏差的方向动作。已被广泛应用的驱动方式有，液压伺服驱动、电机伺服驱动，近年来气动伺服驱动技术也有一定进展。3.计算机控制系统各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。通常的机器人采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制，有时为了实现智能控制，还需对包括视觉等各种传感器信号进行采集、处理并进行模式识别、问题求解、任务规划、判断决策等，这时空间的示教点将由另一台计算机上级计算机根据传感信号产生，形成三级计算机系统。4.传感系统为了是机器人正常工作，必须与周围环境保持密切联系，除了关节伺服驱动系统的位置传感器(称作内部传感器)外，还要配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器(称作外部传感器)以及传感信号的采集处理系统★厦门兴锐达自动化设备有限公司★联系人：张景钰★QQ：1427582886★★电话：0592-5361192★手机：15359224834★★传真：0592-5581710（注张景钰收）★★邮箱：1427582886@***.com★★网址：★★地址；厦门市五缘湾运动馆营运中心一号楼二层E单元)