13003220205(江鸿）QQ:76663869（江鸿）西门子6ES7902-3AC00-0AA0RS485/RS422电缆10mS7-300PLC我公司长期销售西门子工控系列产品欢迎来电咨询订购承诺：质保一年全新原装***罚十7天包换德国进口***保障西门子6ES7902-3AC00-0AA0PLC维修西门子6ES7902-3AC00-0AA0销售西门子6ES7902-3AC00-0AA0代理受控变量限制受控变量限制表示控制范围的***上限和下限。该限制在反转之前应用。说明当动态伺服控制（驱动器中的位置控制器）功能处于活动状态时，间隙锁定（驱动器受控变量的限制）无效。因此，DSC处于活动状态时，必须在驱动器中生成后退定程挡块。驱动器使用此输入框输入驱动器的***大速度。“控制器设置"(Controllersetting)按钮此按钮可用于实施简单的控制器优化，无需预控制和带有SINAMICS驱动器的平衡滤波器。如果要实现实施后的位置控制系统，请按照『优化位置控制器—总览』一章中的说明操作。控制器参数有关各控制器参数及其***佳设置的详细信息，请参考『优化位置控制器—总览』一章。高精度插补器高精度插补器功能用于在插补器和控制器具有不同的占空比时生成中间设定值。高精度插补器上的可选插补模式设置：●无插补●线性插补（***轴的位置恒定）●以恒定加速度（***轴上加速度恒定）插补●以恒定速度（***轴上速度恒定）插补当设置为***轴时，将插补位置设定值。当设置为速度控制轴时，将插补速度设定值。动态过滤器、预控制、平衡滤波器有关这些设置的详细信息，请参考『优化位置控制器—总览』一章。组态4.5组态电气轴S7-Technology168功能手册,03/2008,A5E01078448-064.5.10.2控制—“动态控制器数据"(Dynamiccontrollerdata)标签例如，轴(Axis)>控制(Control)的“动态控制器数据"(Dynamiccontrollerdata)选项卡可用于调整轴的动态响应，以匹配它们在同步操作中的响应。在“静态控制器数据"(Dynamiccontrollerdata)选项卡中设置了***模式后，“动态控制器数据"(Dynamiccontrollerdata)选项卡便可用。控制回路的设定值分支包含一个可组态的动态过滤器，可用于调整轴的动态响应。●等效时间当前控制回路在本版本中不使用等效时间当前控制回路。●等时速度控制回路“等时速度控制回路"参数可用于设置平衡滤波器的时间常量vTc（速度时间常量）。●等时位置控制回路需要位置控制回路的等时，以从速度控制模式切换到位置控制模式，并启动急停斜坡。组态4.5组态电气轴S7-Technology功能手册,03/2008,A5E01078448-061694.5.10.3控制—“摩擦补偿"(Frictioncompensation)标签轴(Axis)>控制(Control)选项卡的“摩擦补偿"(Frictioncompensation)选项卡用于启用摩擦补偿。在“静态控制器数据"(Staticcontrollerdata)选项卡中设置了***模式后，“摩擦补偿"(Frictioncompensation)选项卡便可用。系统提供了一种简单的方法来补偿静态摩擦力。从停止开始启动时，DT1单元在受控变量上添加一个静态摩擦补偿信号。Amplitudedecay摩擦补偿是相对于速度设定值而添加的。只有执行运动命令时摩擦补偿才会处于活动状态。可以单独为静态摩擦补偿设置停止状态标识、振幅和衰减响应。可以在组态中设置振幅和衰减响应。组态4.5组态电气轴S7-Technology170功能手册,03/2008,A5E01078448-064.5.11回原点4.5.11.1引言每次接通电源时，装有增量电机测量系统的位置控制轴必须参考机器的机械系统的位置。根据轴机制已定义位置的***特***置值，在回原点期间同步轴。轴可以在以下模式下回原点：●主动模式（参考点逼近）●被动模式（快速参考）●直接模式（使用位置设定值）详细设置取决于参考点的测量系统以及轴的回原点运动。4.5.11.2回原点—“主动回原点"(Activehoming)标签主动回原点可以在S7TConfig中的轴(Axis)>回原点(Homing)对话框的“主动回原点"(Activehoming)选项卡中组态主动回原点。“主动回原点"(Activehoming)有三种可用的回原点模式：●参考凸轮和编码器零标记●仅编码器零标记●仅外部零标记启用回原点功能：MC_HomeMode=0根据轴组态确定参考点Mode=1Position=x根据轴组态确定参考点。给参数点分配的值是Position输入参数。成功回原点后，轴工艺DB将返回状态Statusword.HomingDone=TRUE。组态4.5组态电气轴S7-Technology功能手册,03/2008,A5E01078448-06171使用“参考凸轮和编码器零标记"(referencecamandencoderzeromark)的主动回原点模式使用“MC_Home"工艺功能开始回原点后，轴将根据轴组态移动至参考凸轮，然后逼近参考编码器零标记。该图的下半部分显示了***终的运动顺序。各个参数的含义：参数值说明需要回原点是轴必须回原点才能执行***运动命令。否轴不必回原点就可以执行***运动命令。回原点模式-在这种情况下，“回原点输出凸轮和编码器零标记"参考凸轮之前轴以参考点逼近方向返回编码器零标记，该标记位于参考凸轮前面。编码器零标记参考凸轮之后轴以参考点逼近方向返回编码器零标记，该标记位于参考凸轮后面。开始参考点逼近正方向正方向上的参考点逼近。负方向负方向上的参考点逼近。组态4.5组态电气轴S7-Technology172功能手册,03/2008,A5E01078448-06参数值说明参考凸轮的逻辑地址[字节地址]参考凸轮的逻辑字节地址可以将参考凸轮连接至T-CPU的集成输入或连接至DP(DRIVE)上的IO。位号[位号]用于参考凸轮的信号的位地址逼近速度-轴逼近参考凸轮的速度进入速度-检测到编码器零标记后，轴逼近（移位后的）参考点的速度关闭速度-检测到参考凸轮后，轴逼近编码器零标记的速度。参考点坐标（参考凸轮和编码器零标记、仅外部零标记、仅编码器零标记）-在此处输入原点位置的实际位置值（相对于轴的坐标系）回原点位置偏移-“原点位置偏移"(Homepositionoffset)将参考点移位所组态的距离。轴按照在“进入速度"(Entryvelocity)中定义的速度移动该组态距离，起点为具有编码器零标记的同步位置。模数轴始终取***短距离。到回原点输出凸轮的***大距离取消***没有监视到参考凸轮检测的距离***监视参考点逼近的起点和参考凸轮检测之间的距离。如果该距离的差值超出了组态的值，则相应的工艺DB将返回错误801D。参考点逼近取消。到编码器零标记的***大距离取消***没有监视到编码器零标记所需要移动的距离***监视轴在参考凸轮和编码器零标记之间移动的距离。如果此距离的差值超过组态的距离，则相应的轴工艺DB会指示错误801D。参考点逼近取消。组态)