佛山顺德基准工业产品设计有限公司，是一家集品牌策划、产品外观造型设计、UI用户界面设计、机械设计、结构设计、电路设计、手板模型制作、钣金加工、模具制造、非标设备设计的综合设计公司。佛山基准工业设计有限公司，位于广东工业设计城，依托各大学的强大研究***，现拥有一批在工业设计界从业十年以上的工业设计师、工程师。基准工业设计凭借***的工业设计团队与强悍无匹的结构团队，进行了跨行业的系列产品设计与研发，创造了诸多***的设计产品。随着科学技术的快速发展，特别是半导体，电子，生物医药的工业的不断发展。现代工业发展和现代科学实验越来越需要微型化，精密化，高纯度化，高质量和高可靠性。产品的微型化需要一种“洁净的生产环境”。洁净机器人广泛应用于生产加工需要洁净环境的新兴行业，如半导体，电子，医药，平板显示，太阳能等。洁净机器人是一种工作在洁净环境中,用于完成特定的搬运任务的机器人。其特殊的用途要求其运动必须满足以下要求:一是高速运行,以缩短系统整个制造过程的时间;二是,平稳无振动,以控制空气中分子级别颗粒的污染;三是,高精度,以提高晶圆加工的质量,降低生产成本。它结构上是圆柱坐标系结构,可完成竖直方向的上下运动,沿竖直轴的旋转运动,还有个手臂(洁净机械手)用来完成水平方向的伸缩运动。洁净机械手是个平面关节三连杆结构,其伸缩运动中结构要发生变化,从而转动惯量要发生变化。而转动惯量是直接影响运动控制系统动态性能的一个参数,有必要对作为负载的洁净机械手的转动惯量进行分析计算,以确定它对运动控制系统的动态性能影响程度,也是设计控制方法必须要考虑的问题。)