江西融泰电气有限公司座落于赣州章贡区，***从事自动化产品及自动化设备研发及销售的企业，对各大自动化产品品牌有着强大的优势，并且对优势产品有着大量的备货。公司经销产品广泛应用于冶金、石油***、玻璃制造业、铝业、石油化工、煤矿、造纸印刷、纺织印染、机械、电子制造、汽车制造、***、塑胶机械、电力、水利、水处理/环保、市政工程、锅炉供暖、能源、输配电等等。我们时刻秉承企业经营理念：“提供***的高素质服务、供应高质量的产品，互利共赢，诚信待人。”，这也是我们企业全体人员坚守的信念。优势主营：【AB罗克韦尔】:1756/1771等全系列产品伺服驱动伺服电机电缆模块全系列产品。【Siemens西门子】:300400PLCCPU6DD6FC6GK6EP6GT6GF【FANUC发那科】：A03B模块A16BA20BA02B板卡A06B伺服驱动伺服电机A05B机器人备件，A860编码器氧传感器【Schneider施耐德】：140PLCCPU全系列Lexium05、Lexium23伺服驱动停产备件、BergerLahr全系列。【ABB】:3HAC3HNE3HAB机器人驱动，示教器电缆伺服电源控制单元ADVANTOCS和BaileyINFI90全系列。【GE美国通用】：IC697，IC693，IC698等---------------------------------------------------------------------询价***：0797-811200119179070397（黄欣）商务QQ：2894392162询价邮箱：q19179070397@/2894392162@***.com询价传真：0797-8112002（请备注黄欣收）诚信经营，质量为首，诚信至上，竭诚为您服务★★★★★融泰电气《诚信经营》《质量保证》《***保障》《服务至上》优势主营:★Allen-Bradley（罗克韦尔）:1756/1746/1747/1394/1769系列。★Siemens（西门子）:6ES7-300系列；S7-400系列；6SN;6GK;6FC★Schneider施耐德:140系列PLC、AS系列PLC★FANUC（发那科）:A06B、A02B/A03B、A16B/A20B全系列。★ABB机器人：3HAC,3HNE；Bailey系列★GE美国通用：IC693，IC697,IC698☛江西融泰电气设备有限公司☚联系人黄欣Tel：0797-811200119179070397Fax：0797-8112002商务***：2894392162黄欣0797-811200119179070397Fax：0797-8112002商务***：2894392162★销售宗旨：为客户创造价值是我们永远追求的目标★销售态度：质量保证、诚信服务、及时到位◆真正意义上的冗余控制器结构提供无扰动切换和高可靠性。◆提供众多的通讯选择、更多的模拟量、数字量和特殊输入输出模块。◆请让我们知道您有任何产品询价的需要，我们会给您一个满意的价格，我们等候您的询盘。◆产品广泛应用领域如下：【玻璃生产及加工行业】【化工及盐化工厂】【冶金-炼铁高炉系统】【水利水电厂***控系统】【汽车制造行行业】【钢铁工程-锅炉行业】【水泥制品及生产制造】【电力及水利行业】【电力-电气化水系统】【***空调及楼宇***控】【供水及水处理业】【铁路运输-装卸行业】【电站及小水电控制业】【造纸及印刷行业】【电力-除灰除渣系统】本公司主要优势产品：【美国AB..1756系列,1785系列,1746系列,1747系列,1771系列】【瑞士ABB..机器人DSQC系列,ABBAdvantOCS,ABBProconticPLCCPU】【法国施耐德140莫迪康昆腾系列处理器,内存卡,电源模块等。】【德国西门子SiemensMOORE,S5,S7,6DD等】【美国通用电气GE..IC693/IC697系列】【美国Westinghouse（西屋）：OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件】对移动机器人的研究受到重视,特别是在工程探险、反恐防爆、军事侦察等领域,人们已经清楚地体会到地面移动机器人的优越性。移动机器人能够移动到预定目标,完成设定的操作任务,相应地对移动机器人系统也提出了更高的要求,特别是在机器人的自主性、作业能力等方面的要求越来越高[1]。目标跟踪是对于自主移动机器人是一项重要任务,监视和跟踪运动目标的运动或者保持对静态目标的瞄准[2]。绝大多数研究都使用单个计算机结合高质量的数码相机用于图像处理,尽管开源,但是这类系统价格不菲,体积庞大,而且耗能高。这类系统一般不灵活,不适合应用于小型移动机器人[3]。目前研究的视觉跟踪算法处理的对象都是包含巨大数据量的图像,这些算法往往需要大量的计算时间,很难达到实时处理的要求。本文针对小型移动机器人视觉跟踪的设计要求,提出了一种简单而实用的视觉跟踪控制方法,使用一种低成本的嵌入式彩色视觉系统来瞄准静态目标,降低了系统功耗、提高了算法的实时性,并在一个具有4WS4WD和差分机构的移动机器人平台上运行得到充分验证。试验证明其视觉跟踪系统即使对于低分辨率的颜***片,也能表现出鲁棒的目标跟踪行为。2系统结构2.1移动机器人平台如图1所示,本文采用的机器人平台由实验室自主研发,具有在崎岖地面环境运动导航的能力。它具有全地形运动能力,运动地形可以是凹凸不平和布满沙石,或简单的平坦地面,机器人都能前行自如移动机器人的主要特征如下(图2):1.移动机器人具有四个***驱动轮,并且配有相应的转向机构;2.驱动轮都由一个低电流的12V直流马达驱动。马达内嵌在每个***驱动轮中;3.差分机构能够保证在运动过程中四个轮子始终与地面接触,平衡了各个轮子上的有效载荷,提高了驱动轮的牵引力,保证在不平坦地面的稳定运行,而且能够保证机器人崎岖地面运行中保持低的俯仰角。4.主车体纵向俯仰摆角是两侧摇臂机构纵向俯仰摆角的均化值,有效减小了主车体因地形变化所受到的扰动。基于以上特点,机器人具有多种机动性,能实现***、爱克曼和双爱克曼等机动模式,并且能在崎岖地面有效前行[5]。机器人车载传感器有视觉摄像头,编码器,嵌入式计算机以及加速度计等。图像处理任务时实时并在车载上完成。2.2彩色视觉系统本文的移动机器人采用的视觉系统是基于CMUcam3摄像头,它由卡耐基梅隆大学开发。是一个低成本、可编程、适合实时处理的嵌入式彩色视觉系统。它包括三个主要构件:COMS光学传感器,***先出队列和60MHzARM处理器。该连接方式允许能从摄像头的视频流中直接提取出数据,然后传递给车载计算机用于后续数据处理。它通过标准的RS232串行端口和车载计算机相连。视觉系统固定在一个云台机构上,一起安装位于机器人的前上端,如图3所示。云台包括两个配件,底层配件由一伺服电机驱动,能在y方向上转动180°;上层配件由另一伺服电机驱动,能在x方向上转动180°;云台采用的Hitec伺服电机能在很快速率下带动轻质量的视觉摄像头运动,从而保持摄像头持续瞄准目标。伺服电机的脉冲宽度范围是0.5ms和2.5ms。两伺服电机由USB***32路舵机控制板单独控制。3目标瞄准方法视觉系统的一个主要功能是颜色跟踪。颜色跟踪是指在图像中分割出指定颜色,提取出图像中该颜色所占区域位置信息。本文的物体检测算法是基于通过区域分析后的彩***像分割。视场中的颜***域分析提供了光谱信息和空间信息,它可以用来结合时间帧信息来达到实时跟踪。摄像头的分辨率为88x143,能够以每秒50帧跟踪指定颜色。它实时采取图像然后通过使用自身处理器快速计算这些图像中的相关数据。基于识别方法的差别,视觉跟踪可以分为基于图像分割的跟踪、基于活动轮廓的跟踪和基于模板匹配的区域跟踪。基于图像分割的跟踪方法一直是视觉跟踪的主要方法,分割的线索包括了图像强度、颜色、运动、灰度直方图等,依据给定的特征将目标区域从图像中分割出来[6]。本文采用基于物体颜色和形状的图像识别方法。该方法的优点是识别速度快,结果较准确,对光线、颜色变化适应性较好,适合运动系统进行视觉伺服控制。HSV空间的各个分量是相互***的,对同一颜色属性的物体,具有比较稳定的数值变化范围。它将颜色与饱和度和亮度分开,是图像分割中常用的模型[7]。视觉系统内嵌处理器,完成图像的处理。提取图像RGB值,内嵌处理器将彩***像转化为HSV模型,对其H、S两个分量分别做直方图,得到选定物体区域的H、S阈值。设定<H<,<S<1。其中,、分别为区域图像色调的***小阈值和***大阈值,为区域图像饱和度的***小阈值。内嵌处理器实时采集图像,每幅图像都与该阈值进行比较,剔除背景,分割出跟踪物体。然后对图像进行二值化、滤波和膨胀算法得到物体的中心坐标,并输出图像处理数据。该数据包中包含跟踪物体的中心坐标(和),区域框,识别出物体的标志T。移动机器人颜色跟踪和视觉瞄准目标中心的工作步骤如图4所示:(1)首先设定HSV模型的H和S的阈值。车载计算机周期性发送分割命令给视觉系统计算机;(2)待图像处理完,视觉系统返回数据包给计算机,其中包含目标中心在图像平面的坐标,可以直接用来跟踪物体;(3)和(4)在自动颜色跟踪循环模式进行过程中,每次返回一帧图像的参数值。车载计算机能依据收到的数据计算出摄像头重新对准目标中心云台两伺服电机所需调整角度,并发送相应控制信号给舵机控制板。一背景在工业文明高度发展带来社会进步、经济发展的同时，也带来了日益严重的“副产品”：环境污染、气候变暖、生态环境恶化等等。PM2.5成为近年来热度***高的词汇之一，“自强不吸，厚德载雾”已经成为人们渴望纯净蓝天的无奈调侃。面对种种环境问题，全世界都在提出和尝试推行更加集约、更加可持续性、更加绿色的解决方案，其中电动汽车凭借其对环境影响小的优点已成为新能源战略和智能电网的重要组成部分。想要让电动汽车正常行驶，必须为其储备充足的电能，因此电动汽车充电站桩的普及联网是新能源汽车领域重要的环节之一。二现状在电动车充电设施推进普及过程中，及需突破的难点之一就是充电站桩数据联网及统一管理的问题。电力管理部门需要将各个充电站桩的数据进行联网汇总，为智能电网建设提供有效数据，并实现充电站桩的远程管理。然而在实施过程中经常会遇到以下难点：1）充电站桩地理位置分散，与管理中心平台具有一定的空间距离，采取有线网络通信较为困难。2）不同生产方的充电站桩设备所支持的通信协议各不相同，管理中心平台不能很好的与充电站桩设备直接通信，从而不便于数据汇总。基于以上两个难点，可见搭建起充电站桩与管理中心的通信桥梁尤为重要。三方案介绍以上海国际汽车城电动汽车充电桩联网系统为例，在本系统中充电站桩由许继电气生产，对外可提供CAN总线作为接口，设备提供自有通信协议，现场要求以无线方式将数据上传至调度中心，而调度中心平台软件将以IEC60870-5-104协议模式接收数据。这就要求充当通信桥梁的智能设备具备以下几点特性：1）具备CAN总线接口，同时具备串口、网口等多种接口，满足现场需求。2）具备无线通信功能，包括GPRS、3G、WIFI多种模式。3）具备良好开放性，允许二次开发，可与许继的自有通信协议对接。4）具备协议转换功能，可***终以IEC60870-5-104协议模式将数据推送至调度中心平台软件。5）具备数据采集和数据缓存功能，可将充电站桩的工作状态、电流电压、充电时间等数据实时上传，并且支持调度中心平台软件对充电站桩的遥测遥控。同时具备系统报警功能，一旦充电站桩工作异常可将故障信息以多种方式直接发送给维护人员。为了满足上述所有需求，选用旋思科技的工业物联网智能网关SymLink系列产品作为充电站桩与调度中心之间的通信桥梁。SymLink工业物联网智能网关产品是一款基于工业物联网架构进行设计的工业级设备。产品采用嵌入式软硬件一体化结构，具备远程配置中心平台和智能网管平台，可作为各种规模的设备互联互通标准化解决方案的***产品。在本系统中根据许继充电桩提供的自有协议，开发人员在SymLink中单独做了协议开发，将充电站桩的现场数据进行采集汇总，并实现协议转发，将数据以IEC60870-5-104协议模式通过3G无线方式上传。管理人员可在调度中心随时获取到各个充电站桩的运行数据及工作状态，并且可向SymLink智能设备下发指令，实现对充电站桩的远程管理控制。远程客户端可通过PC、平板、手机等多种智能终端随时查看现场状况，随时随地掌握系统运行状态。四结语随着电动汽车及充电站桩技术的不断推广普及，我们的智能电网和智能交通运输网即将并且正在发生着翻天覆地的变化。旋思科技一直聚焦于物联网领域，通过SymLink工业物联网智能网关产品，将向广大用户提供实质性的整体解决方案与服务。组态软件面对的对象是控制组态软件，其运行于Windows环境下，并与任何自动化的控制系统均可以兼容。将组态软件同PLC控制系统组合在一起，并利用计算机模拟技术，就可实现对PLC控制系统的整体模拟和调试。当前，PLC控制系统的应用领域越来越广，特别是在工业现场的应用。其检测和修正方面的优点，在提升现场调试效率的同时，也使得调试的风险和费用大大的降低。实现基于组态软件PLC控制系统的设计，使设计能够实现其控制性能***大化的发挥，即是文中讨论的***内容。1组态软件的含义和特点概述1.1组态软件的含义概述人们对于监控系统的性能要求日渐提升，在要求操作简单、可靠性高、界面友好、实用性高的同时，也开始向开发周期短，便于扩充、更改、升级等方面拓展。而这些不断升级的性能都是由检测系统的设计和研发来实现的。运用计算机的程序语言去进行一个监控系统的大型软件的编制是一件费时、费力的工作，不仅研发成本高、通用性差、研制周期长，而且对于系统的升级和扩充也很不方便，难以进行相关的推广及应用，而比较好的选择就是运用控制系统的各种软件包，也就是文中所说的组态软件。1.2组态软件的特点概述在监控系统中，组态软件是作为系统收集和处理的中心环节而存在的，是数据的转发中心和监控中心。在组态软件运行状态下通过各种检测、监控设备共同构成了快速的控制中心。组态软件是一种面向数据采集和监控的平台工具，其实质项目相当丰富，使用功能十分强大，并且方式灵活。其作为控制过程和数据采集的专项软件，运用计算机，为实施过程监控、数据采集和生产控制提供优良的开发环境和基础平台。组态软件的***性很强。某种领域中往往只适合一种组态软件的应用。在控制系统引入组态软件，可以起到简化软件编程和算法设计的目的，有效解决知识水平同现场操作技术间的矛盾，工作效率大大提升。2远程监控层机构的虚拟控制系统一般情况下，控制系统分为监控层、控制层和管理层3种层次结构。在监控层中，其硬件主要为IPC，运用组态软件来实现对现场数据、历史数据、安全和报警机制、动画显示、流程控制、企业监控、报表输出及趋势曲线实时运行；控制层中主要是PLC发挥作用。PLC具有很强的抗干扰能力和可靠性，能够很好的适用于现场要求，其相关配置发展十分迅速。运用组态软件网络平台，实现了其网络控制的功能，用户通过IE浏览器来进行对本地监控机的访问，从而实现对现场运行情况的控制，在客户端对各种报表和数据进行打印。进而构成了具有完整监控管理层、控制层及远程监控层机构的虚拟控制系统。3PLC控制系统设计实现的意义及前景3.1PLC控制系统设计实现的意义基于组态软件的PLC控制系统具有很好的扩展性，持续扩展下利用通信实现对组态工程中数据的采集，随后将其发布于网上，就实现了局域网下的同步控制。基于组态软件的PLC控制系统的***性亦十分突出，采用的均是***的通信和网络控制技术，从而用虚拟的设备对实际设备进行替代。实现这一控制系统的设计，使得客户能够通过客户端对现场数据、报表进行浏览，并且对现场运行情况加以控制，工作人员在现场之外就能够对设备的实际运行情况有所了解，并实时传达指令，在其控制之下达到同现场操作一样的效果。3.2PLC控制系统设计实现的前景通过计算机设备来对现场设备进行模拟，从而起到降低教学成本的目的。可以提供相比于现场更为方便、丰富的监控、调试功能；可以对其PLC功能不断扩展，以***技术为支撑，从而提供***新、***全的监控功能。将硬件软化本身就很具有创造力，使得组态动画界面更加形象，不断提升自身的性能，使其成为监控领域不断前进的动力，实现技术领域的与时俱进。PLC监控系统使对现场设备的模拟更加的灵活、方便和丰富，可以对不适合现场操作的实验进行模拟和调试。4PLC控制系统的设计实现研究4.1设计方向基于组态软件的PLC控制系统的设计方向主要包括对控制算法的丰富、对网络功能的强化、对通信能力的强化及对数据源的扩展。组态软件主要应用于过程控制和自动化控制，包含了滞后补偿、PID、自适应、***isth、***元、模糊、***优控制、***系统等景点丰富的控制算法。网络功能上的强化设计需要突出数据传输的支持性，运用网络协议和浏览器技术来实现对现场的监控。提供网络的数据库系统、报警系统等，来实现对不同现场的以太网通信。通信能力的设计是以上下级为彼此的数据交换为依据的。组态软件需要同时支持很多的通信协议，来同各厂家所生产设备相连接，以实现上下级对数据采集的双向通信，这也是组态软件本身通信能力的重要标准，是各厂家对于监控设备通信能力的不断追求。数据库是组态软件的设计核心，数据的来源在一定程度上对组态软件的应用范围和领域起决定作用。对于PLC控制系统的设计应重视和广泛考虑对数据源的交换问题，从OPC服务器当中来对动态数据进行直接获取和数据交换，来使其能够在Windows空间下实现监控系统更好性能的实现。)