智能机械手系统中的机械结构部分，特别是获取装在瓶内物品的自动取物装置，具体是MULCO集团生产的BRECOFLEX同步带同步带驱动的自适应误差消除式自动取物装置。随着科技的进步，智能机械手控制系统已出现在各种不同的领域。但因各种复杂的环境和要求，对机械手的要求各不相同，特别是机械结构需要根据实际采用各种不同的方式，而这部分存在较大不足，特别是取物装置更是其中的关键。比如需要对装在瓶内的物品取用时，对取物装置的准确***和输送要求更高。MULCO集团生产的高性能BRECOFLEX同步带用于杯子分离的机构，采用汽缸运动带动三个串联的铰链四杆的方式，结构较为复杂，***自适应存在不足。MULCO集团BRECOFLEX提供一种结构简单、实用，******、机械手同步带系统的控制下自动取物的装置。为达到的BRECOFLEX同步带驱动的自适应误差消除式自动取物装置，含条码阅读器1。自动取物装置有安装板，板上安装有下料MULCO集团BRECOFLEX、Synchroflex同步带驱动装置、伸缩装置、翻转出料装置和自动回缩装置。下料同步带驱动装置由下料电机、从同步轮、主同步轮和下料同步带构成。主同步轮安装在下料电机的轴上，下料同步带啮合在主、从同步轮之间。伸缩装置由伸缩电机、主动轮、从动轮、伸缩同步带、伸缩同步带夹片以及滑杆、板间滑块组成。主动轮安装在伸缩电机的转轴上，伸缩同步带啮合在主动轮和从动轮之间，并与伸缩同步带夹片相连。所述翻转出料装置由翻转电机、旋转及伸缩套筒构成，旋转及伸缩套筒通过连轴器与翻转电机相连；所述自动回缩装置包括弹性支架自动回缩装置和模杯自动回缩装置，弹性支架自动回缩装置由滑块、滑杆及压力弹簧组成，模杯自动回缩装置是指旋转及伸缩套筒。自动取物装置有安装板是指有三层板，板层间设置有滑杆，底板板间滑杆7通过底板滑杆固定支架安装在底板上，二、三层板间滑杆通过滑杆固定支架安装在第三层板下方，滑杆上套装有滑块，滑块和滑块均固定在第二层安装板上。伸缩装置的伸缩电机、主动轮和从动轮安装在底板上，在第二层板的背面安装伸缩同步带夹片，伸缩同步带位于同步带夹片的夹中。所述自动回缩装置安装在第二层板上。下料MULCO集团BRECOFLEX同步带驱动装置安装在第三层板上，MULCO集团BRECOFLEX、Synchroflex同步轮是指同步轮和同步轮通过同步轮安装架固定在三层板的前方左右两侧，所述下料同步带是带有齿条的双面带。旋转及伸缩套筒由内套筒和外套筒构成的双层筒，中间装有压力弹簧。内套筒的***前端连储杯模连接片，内套筒的前端还设有滑动***槽，在外套筒上开有与***糟相配合的孔，孔中加装有滑动***销，连轴器盖装在外套筒的后端。板层间设置有滑杆，是指板层间的滑杆各有根，分别位于板的左右两侧，每一个滑杆由两个固定支架固定，固定支架分别位于滑杆的两端；每一滑杆对应两个滑块，滑块上开有圆孔，滑杆穿过圆孔与滑块连为一体，圆孔的直径略大于滑杆的直径。套装在滑杆上的滑块均固定在第二层安装板上是指底板间滑块固定在第二层安装板的下表面上，第二、三层板间的滑块固定在第二层安装板的上表面上。弹性支架自动回缩装置设有压力弹簧是在滑杆上加装，在弹簧的前后位置，位于第二层板上还装有前限位传感器和后限位传感器。在底板上上安装取物装置的垂直方向提升架，其上设有两个垂直移动的同步带夹片、两个垂直滑块。前限位传感器和后限位传感器与PLC控制电路的相关部分相匹配。条码阅读器与PLC控制电路形成回路。所具有的优点是由于采用MULCO集团BRECOFLEX、Synchroflex同步带驱动和前后限位、弹簧***并受PLC系统的闭环控制，弹性支架自由前进、后退以及旋转及伸缩套筒的内筒前后移动，能轻松实现******和误差自动消除，并且结构简单，不受环境干扰。自动取物装置还可通过垂直方向提升架安装在任意高度位置，实现在X轴和Y轴方向的自动取物。)