SensAble科技公司的PHANTOM®系列触觉交互设备能使用户接触并操作虚拟物体，不同的PHANTOM产品系列分别适合于从事不同研究领域或商业需求的用户。PHANTOM作为一种高精度的触觉交互设备，它可以提供非常大的工作空间和反馈力，以及6自由度的运动能力。PHANTOM桌面系统和PHANTOM全线产品均可提供相应的桌面解决方案。相比于这两种装置，PHANTOMDesktop系统具有更高精度，更大反馈力以及更低摩擦，而PHANTOMOmini则是现今最经济实惠的触觉交互设备。其特性描述如下：PHANTOMDesktop性能指标型号PHANTOMDesktop工作平面6x5x5inches16x13x13cm活动范围手腕和前小臂弯曲的活动范围常规位置分辨率1100dpi0.02mm后主轴摩擦0.23oz.0.06N最大载荷1.45lbf.6.4N持续工作载荷(24小时)0.4lbf1.7N硬度大约为.18lbs./in.3.16N/mm贯量(集中在顶部)<0.17lbm.<75g底座尺寸7x6inches18x16cm反馈力方向x,y,z位置传感器x,y,z,pitch,roll,yaw计算机接口通过并行口和计算机连接,无特别要求运行平台基于Intel的PC特征：·CE鉴定·6自由度位置感觉·便携式设计和紧凑的底座带来了工作时的灵活性·舒适的浇铸橡胶铁笔坚固耐用·与铁笔连接的唯一的闪存记忆体简单易用并能满足用户自定义的需求·腕关节的放松可以使用户获得最大的舒适·多功能指示灯·紧凑的工作空间更加易用·由金属部件、铸模、碳化纤维加固塑料构造·自动工作空间校正力反馈工作空间~6.4Wx4.8Hx4.8Din>160Wx120Hx120Dmm尺寸：装置所占用的桌面区域大小55/8Wx71/4Din~143Wx184Dmm重量（装置本身）6lb5oz运动范围手腕和前小臂弯曲所导致的手部运动标称位置分辨率>1100dpi~0.023mm摩擦阻力<0.23oz(0.06N)标称（直角连杆）位置处的最大输出力1.8lbf.(7.9N)连续输出力（24小时）0.4lbf.(1.75N)强度X轴>10.8lb/in(1.86N/mm)Y轴>13.6lb/in(2.35N/mm)Z轴>8.6lb/in(1.48N/mm)惯性：末端连杆的质量~0.101lbm.(45g)反馈力方向x,y,z位置检测位姿X,y,z（数字编码）倾斜、摇摆、偏移（±3％线性电位器）接口并口支持平台基于Intel的PCGHOST®SDK兼容Yes3DTouch™SDK兼容Yes应用被选形式的接触交互研究及FreeForm®Modelingplus和FreeForm®Modeling系统)