UMACUMAC是DeltaTau的系统级控制器，不但可以根据您的应用配置成定制化的UMAC系统，而且可以是一款拥有内置I/O和电源以及完整外壳的***控制器。同时这款控制器拥有高速USB、Ethernet或MACRO等完备的通讯方式与主计算机进行通讯。3U结构的UMAC控制器配线和安装十分简便，您可以根据您的应用配置成一个具有高度灵活性的，功能强大的机器控制系统。UMAC特性UMAC(UniversalMotionandAutomationController)是一种由一套3U结构的欧洲标准卡组成的模块化TurboPMAC2系统级控制器。配置任何UMAC系统，首先选择PMACCPU主板，一种是适用于***运行的通用CPU板，一种是带有光线接口适用于高速MACRO光学环路的MACROCPU。然后从丰富的各种可用附件中选择必要的附件板，有可以直接PWM输出或典型的+/-10V以及脉冲加方向信号输出的轴板，I/O板，现场总线接口板，通信接口（USB2.0，以太网等）和其它任何接口板。例如，附件板允许连接到几乎任何种类的反馈传感器或与主计算机或外部设备之间执行几乎任何类型的通信方式。此外，在这个紧凑的工业封装箱体里，一台PC/104计算机可以安装在UMAC系统里面，形成一个令人难以置信的功能强大的系统。UMAC类型的附件板安装在3U机架里，与可供选择的电源和可选的3U伺服放大器构成了完整的系统。UMAC的3U机架有许多不同的尺寸，提供了一个CE认证的，坚固耐用的，集成的系统，在这个封闭的系统里，有封装好的电子器件，内置的连接器，以及电源。单独的附件板可以从机架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。DeltaTau提供了丰富的附件以供选择，有轴板，数字I/O板，模拟量输入板，通信接口，反馈接口和许多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS（UniversalBUS通用总线），如果想要得到一个特定功能的UMAC，但是目前还不支持此功能，DeltaTau提供了所有必要的资料，供其开发。例如一些客户定制的UMAC板包括视频输入卡，温度控制卡等。每一个UMAC系统都是可扩展和可升级的，通过MACRO光纤链接可以将多个机架连接在一起。装在3U机架上的产品家族还有其他的3U结构放大器也是对UMAC有效的补充。软件特性:运动轨迹规划UMAC控制器支持S曲线加减速的直线插补；UMAC控制器支持S曲线加减速的圆弧插补；UMAC控制器点到点快速运动；UMAC控制器三次样条插补模式spline；UMAC控制器三次隐式样条插补Hermite-spline(PVT)；UMAC控制器自动硬件***/触发功能；UMAC控制器交互式手动运动；UMAC控制器可选择的运动提前预算lookahead。伺服特性UMAC控制器***的数字PID反馈滤波；UMAC控制器速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；UMAC控制器2路陷波滤波器；UMAC控制器PID参数可随时任意改变；UMAC控制器可编程的极限输入，输出；UMAC控制器可选择的多级点伺服算法。换相特性UMAC控制器交流伺服电机的正弦换相UMAC控制器交***应电机的矢量控制UMAC控制器数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)补偿特性UMAC控制器位置补偿列表(1D&2D)；UMAC控制器力矩补偿列表；UMAC控制器反向间隙补偿；UMAC控制器刀具半径补偿。安全特性UMAC控制器硬件的和软件的行程极限；UMAC控制器放大器使能/报警交换信号；UMAC控制器跟随误差警告极限；UMAC控制器整合电流极限；UMAC控制器编码器计数损失报警（一些版本）；UMAC控制器Watchdog报警计时器；UMAC控制器程序和通信校验。计算特性UMAC控制器实时多任务系统；UMAC控制器48位浮点数编程；UMAC控制器三角函数和超越函数；UMAC控制器自动匹配不同的变量类型。可以使用的反馈形式UMAC控制器数字积分编码器；UMAC控制器正弦编码器；UMAC控制器旋转变压器；UMAC控制器电位计；UMAC控制器LVDTs，RVDTs；UMAC控制器并行数字编码器；UMAC控制器MLDTs；UMAC控制器串行编码器（例如：SSI）。笛卡儿坐标系或者主/从特色UMAC控制器用户自定义的笛卡儿坐标系；UMAC控制器可分离运行程序的坐标系；UMAC控制器支持多个电机的坐标系；UMAC控制器轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；UMAC控制器电子齿轮（不需要编程）；UMAC控制器电子凸轮（需要编程支持）。运动程序特性UMAC控制器***程序语言；UMAC控制器自动按顺序执行运动；UMAC控制器使用用户工程单位编程；UMAC控制器运动的值可以是公式，也可以是常量；UMAC控制器自动匹配坐标系里的各轴，UMAC控制器支持G代码，和代码扩展。PLC程序特性UMAC控制器与运动程序异步；UMAC控制器与硬件PLC一样控制I/O；UMAC控制器脱机运行时，作为支持平台；UMAC控制器安全和状态监视；UMAC控制器伺服比例行程安排；UMAC控制器数据报告功能；UMAC控制器可使用控制器的全部寄存器。UMAC部件CPU板UMAC控制器TurboUMACCPUBoard-TurboUMACCPU板，在板USB2/以太网通讯UMAC控制器UMACMACROCPU-UMACMACROCPU(16-轴)UMAC控制器UMACMACROCPU-UMACMACROCPU(8-轴)UMAC附件清单轴接口板UMAC控制器ACC-24E2-数字PWM控制量接口板UMAC控制器ACC-24E2A-模拟+/-10V控制量接口板UMAC控制器ACC-24E2S-脉冲加方向控制量接口板反馈接口板UMAC控制器ACC-51E-4096x高精度模拟量编码器细分接口板UMAC控制器ACC-53E-同步串行编码器(SSI)接口板UMAC控制器ACC-57E-Yaskawa或Mitsubishi***编码器接口板UMAC控制器ACC-58E-16位旋转变压器转换接口板UMAC控制器ACC-59E-12位8模拟量输入/8模拟量输出接口板UMAC控制器ACC-69E-支持SLM技术放大器接口板UMAC控制器ACC-70E-Tamagawa®编码器接口板数字量I/O接口板UMAC控制器ACC-11E-3U结构，隔离24输入/24输出接口板UMAC控制器ACC-14E-OPTO标准，48点输入/输出接口板UMAC控制器ACC-28E-高速16位模拟到数字转换板UMAC控制器ACC-65ETH-Modbus/TCP-IPURProtected/OPTO(Sourcing24in/24out)UMAC控制器ACC-36E-16通道12位模拟到数字转换板UMAC控制器ACC-65E-3U结构，自锁24输入/24输出接口板，12-24VdcUMAC控制器ACC-66E-3U结构，自锁48输入接口板，12-24VdcUMAC控制器ACC-67E-3U结构，自锁48输出接口板，12-24Vdc通讯接口板UMAC控制器ACC-72E-UMAC现场总线箱体/背板/电源整合UMAC控制器ACC-R1-6槽背板整合箱体UMAC控制器ACC-R2-8槽背板整合箱体UMAC控制器ACC-R3-12槽背板整合箱体UMAC控制器UMACFillerPlates-Front,TopandBottomFillerPlatesforthe3UUMACRack箱体框架附件UMAC控制器ACC-P1-101/2槽尺寸框架UMAC控制器ACC-P2-15槽尺寸框架UMAC控制器ACC-P3-21槽尺寸框架背板选项UMAC控制器ACC-U10-10槽背板UMAC控制器ACC-U14-14槽背板UMAC控制器ACC-U16-16槽背板UMAC控制器ACC-U18-18槽背板UMAC控制器ACC-U4-14槽背板UMAC控制器ACC-U8-8槽背板UMAC控制器ACC-U12-12槽背板UMAC控制器ACC-U6-6槽背板电源UMAC控制器ACC-E1A-交流输入，直流输出高功率电源Macro附件UMAC控制器ACC-5E-Macro和I/O扩展端子接口板PC/104附件UMAC控制器ACC-PC104-PC-104尺寸计算机电缆附件UMAC控制器ACC-3D-3-meter(10ft)RS-232orRS-422flatcable,DB-25toIDC-26UMAC控制器ACC-3L-3-Meter(10ft)serialcableRS-232flatcable,DB-9femaletoIDC-10femaleDemo/Test附件UMAC控制器ACC-56E-扩展版，附加***装置UMAC控制器ACC-61E-UMAC21槽框架的Demo单元软件：UMAC控制器ToolsandLibrariesPMACHMIPro2DesignerSoftwareUMAC控制器DevelopmentSoftwarePMACExecutivePro2Suite(PMACPLOTPRO2、PMACTUNINGPRO2......)UMAC控制器ToolsandLibrariesPMACCommunicati***Library(PcommServerPro2)PMACCommunicati***LibraryforVB/C++LinkableSoftware)