kl3042端子模块德国倍福BECKHOFF全新现货ks3042倍福模块奥托博克******是一家***科技公司，总部位于德国杜德施塔特（Duderstadt），主要为身体***和行动不便的人提供各类假脚、轮椅和诸如矫形夹板/支架等***辅助器具。公司自1919年成立以来，至今已有90年的历史，现由博克家族的第三代继承人所有并掌管，公司自创立之初就一直秉承着“创新为本，放眼国际”的企业理念，目前已拥有670项已获***的专利和524项注册专利权。***现货，一手货源价格优势德国制造品质过硬库存充足全新现货倍福全系列优质服务提供技术支持欢迎新老客户朋友询价选购下单部分图片可能与实物不同为图片选择错误所致，欢迎来电联系医1壶5酒9吧8吧8而2思4而2已1思4酒9去掉汉字15988242149假脚并不仅仅只是为了起到美观装饰的作用，根据患者的类型—他或她是否有年龄限制或者是否为喜欢活动的截肢患者—假肢还能够弥补下肢缺陷，是帮助患者自由站立和行走不可缺少的***工具。为了根据ISO标准对新开发的假脚进行标准化测试，kl3042端子模块德国倍福BECKHOFF全新现货ks3042倍福模块需要用到假脚测试设备，它将对站立相（图1）中的标准应力和角度配置重复200万次，测试的目的是将***的、高性能、高可靠性的假脚部件推向市场。这种测试设备配备了一个带有两个比例阀的标准气缸、一台带EtherCAT接口的BeckhoffAX2010伺服驱动器、一台BeckhoffAM277S伺服电机和功率为4.5kW的行星齿轮减速机、各种功率和位置传感器以及在Beckhoff工业PC上运行的TwinCATPLC软件（图2）。工业PC通过EtherCAT***多可同时控制四个测试模块。亟待解决的问题是：假肢和气缸的结合会产生复杂的交互作用，它在模拟站立相的整个过程中会不断变化，同时，它也会受到假脚的结构类型及其大小以及测试设备磨损情况的影响。假脚对每一次滚动运动的应力反应都不一样。系统设计为假脚脚板所选用的伺服驱动器即使在相当大的应力下也能够以所需的精度控制脚的位置。气动系统通过两个比例压力阀根据活塞运动的方向进行控制。这样，可在两个方向（上/下）上对力进行控制，并能够通过引入的空气加以控制。站立相站立相站立相摆腿相位摆腿相位40%60%假脚测试设备图1：人类行走时的站立相和摆动相力测量单元气缸伺服驱动器图2：模拟地面反作用力©byOttoBock©byOttoBock©byOttoBock160***器械|德国系统通过周期时间为5ms（200Hz）的PLC进行控制。一个步行周期持续时间为1s（1Hz）。脚的位置对测量来说至关重要，为此，在站立相结束时采用PID位置控制器，此时作用力控制器不再起作用。状态机将确定何时***位置控制器或力控制器（图3）。kl3042端子模块德国倍福BECKHOFF全新现货ks3042倍福模块系统分析由阀控制器来产生一个连续的力的变化，以检查系统的响应性。在这个过程中使用了位置控制器和力控制器，前者用于闭环控制回路，而后者则用于开环控制回路。但在这种模式下，理想的力变化曲线与实际曲线并不完全相符（图4）。明显的相移是由PLC周期时间、现场总线造成的延迟、阀门控制器的死点、气缸的低通特性和假脚的系统响应时间等因素共同造成的。为了消除这一相移，输出信号可通过FIFO缓冲器根据测试速度偏移18/Hz（测试周期1Hz时为18°）。虽然振幅差已被减少到***小，但并没有完全消除（图5），因此，必须用额外的力误差进行补偿。视假脚的系统特点而定，振幅在每个假脚角度上与设定值之间的偏差大小也各不相同。矩阵控制器使用曲线上的每个点的参数设置都不同的PID控制器并不能产生稳定的信号。由于假脚系统也随着脚板的每个角度而改变，因此需要为每个脚板角度使用一个***的PID控制器。站立相通过120个PID控制器以1Hz的周期频率和5ms的PLC周期时间生成。剩余的周期时间需要用来重新***假脚。kl3042端子模块德国倍福BECKHOFF全新现货ks3042倍福模块每个PID控制器在其整个曲线内均可工作。来自***后一个测试系列的信息用来纠正每个点上的作用力误差。标准的PID算法由比例（Kv）、积分（Tn）和微分（Tv）方面的函数组成。它们会随着控制器的不同而不同。它们共同生成了PID参数矩阵：通过改变每个***控制器的参数能够针对曲线的每个区域单独调整控制器输出。)