概述六自由度机器人是一种典型的工业机器人，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。固高科技GRB系列六自由度机器人是固高成熟完备的运动控制技术与***的设计和教学理念有机结合的产物,既满足工业现场要求，也是教学、科研机构进行运动规划和编程系统设计的理想对象。该机器人采用六关节串联结构，各个关节以“***编码器电机+精密谐波减速器”为传动。在小臂处留有安装摄像头、气动工具等外部设备的接口，并提供备用电气接口，方便用户进行功能扩展。机器人的控制方面，采用集成了PC技术、图像技术、逻辑控制及***运动控制技术的VME运动控制器，性能可靠稳定，高速高精度。主要特点开放式控制实验平台l基于VME总线高性能工业运动控制器的开放式平台，支持用户自主开发；l通用智能运动控制开发平台，采用VC++或CoDeSys实时软件控制；l配备图形示教功能，便于机器人的编程操作和应用培训；lVME运动控制器配套内容详尽的操作手册和学生实验指导书，通过实例演示，引导用户操作并学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统。工业化设计与制造l按照工业标准设计和制造；l机构设计成6轴串联旋转式关节，各关节采用***型编码盘交流伺服电机驱动，谐波减速器传动；l模块化结构，简单、紧凑，预留电气与气动标准接口；l较高的负载、更快的轴动作速度、大的许用扭矩和转动惯量使机器人应用广泛，可用于搬运，点焊，装配，点胶，切割，喷涂等行业；具备***大的工作半径和***小的干涉半径，工作范围大，在系统设计上提供较大的灵活性，夹具、剪丝机等设备可以采用更***的安装方式；CoDeSys是*********的软PLC内核软件研发厂家德国3S（***ART，SOFTWARE，SOLUTI***）公司的一款编程软件。它支持完整版本的IEC61131标准的编程环境，支持标准的六种编程语言，是一个标准的软件平台，被很多硬件厂家支持，可编程超过150家OEM生产的自动装置。CoDeSys提供了许多组合产品的扩充，诸如各种不同领域的总线配置程序、完全的目测化和运动控制系统。除了支持PLC编程，还支持总线接口、驱动设备（特别是伺服、数控）、显示设备、IO设备等的编程。其主要特点有：²CoDeSys2.3－IEC61131－3编程系统，自动化软件系统的内核²RTE(realtimeextensionforwindowsXP)－在Windows平台上运行的软PLC²HMI(HumanMachineInterface)－集成在PLC编程系统中的可视化功能²MotionControlFunctionBlock－把运动控制和PLC合二而一²ENI(EngineeringInterface)Server－用于自动化方案设计的工程接口²WebServer－用于自动化网络控制的远程数据接口实验内容n机器人的认识实验内容：了解机器人的机构组成、工作原理；了解GRB系列教学机器人的性能指标；熟悉机器人的基本功能及示教运动过程。n机器人机械系统实验内容：了解机器人机械系统的组成；了解机器人机械系统各部分的原理及作用；掌握机器人单轴运动的方法。n机器人控制系统实验内容：了解机器人控制系统的组成；了解机器人控制系统各部分的原理及作用。n机器人示教编程与再现控制实验内容：了解机器人示教与再现的原理；掌握机器人示教和再现过程的操作方法。n机器人坐标系的建立实验内容：了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的步骤。n机器人正运动学分析实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；掌握运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的方法。n机器人逆运动学分析实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；了解机器人工作空间的概念；掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的方法。n机器人关节运动轨迹规划实验内容：理解机器人关节坐标运动的概念；了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法；了解基于运动控制器的机器人关节运动的梯形和S形速度曲线的规划过程；理解机器人相对运动位置模式和***运动位置模式的概念。n机器人PTP(点到点)运动轨迹控制实验内容：理解机器人PTP(点到点)运动的概念；了解机器人PTP(点到点)运动的控制方法；了解机器人实现PTP运动的过程。n机器人的搬运装配实验实验内容：了解机器人完成搬运作业的过程；掌握机器人示教作业的方法。注：上述实验根据选择的教学机器人的型号不同有所取舍，具体实验内容和步骤参见相应的《机器人实验参考书》创新性和挑战性Ø机器人力矩控制方式研究；Ø基于智能控制平台开发各种应用软件轨迹规划算法；Ø利用平台提供的视觉接口，挑战视觉伺服系统的研究和开发；Ø挑战机器人远程监控和多机器人协调工作等研究项目。)