概述：三自由度直升机模型是一款非常有趣的教学产品，学生可以把控制直升机飞行姿态和速度算法运用到该平台上，来实际验证算法的控制效果。从PID、LQR到H∞和模糊控制算法都可以在此平台上试验，对自动控制、机电一体化和航空航天等相关***来说，无疑是一款非常好的教学实验平台。系统结构及工作原理直升机控制系统由直升机本体、两套直流电机、三套光电编码器、运动控制卡等部件组成。两个直流电机被安装在直升机本体的末端来驱动两个螺旋桨，通过安装在支点和两个螺旋桨中心的编码器把直升机的俯仰角、螺旋桨的翻转角和旋转速度反馈到控制卡，再由用户编写的控制算法计算出控制量发给两个电机进行飞行姿态和速度的控制。该装置通过分别控制两个螺旋桨的转速，产生升力来达到直升机的巡航和姿态控制，而升力的大小同螺旋桨距作用面的距离是相关的。这样在巡航阶段容易实现动力模型的参数变化，是用来对***控制算法进行检验的理想试验对象)