I***H1-20B30CB-U131XI***H1-20B30CB-U134XI***H1-40B30CB-U131X工业级机器人技术原理：（1）开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器（RC），运动控制器（MC），光电隔离I／O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器（RC）和编程示教盒通过串口／CAN总线进行通讯。机器人控制器（RC）的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I／O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。（2）模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。（3）机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。（4）网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。下列（包括但不限于）型号均为本公司在售产品，有需要的也可咨询！FANUCVERSAMAX64PTNIBIC200UDD064-DHFANUCVERSAMAX16IN1DCOUT12RELAYOUTIC200UDD120-AAFANUCVERSAMAX16IN1DCOUT4RELAYOUTIC200UDR005-BAFANUCVERSAMAX28PTNEWIC200UDR005-BDFANUCVERSAMAXMICRO8IN6OUTNEWIC200UEX012-BFANUCVERSAMAXMICRO8IN6OUTIC200UEX122-AFANUCVERSAMAXMICRO28PTEXPANSIONNEWIC200UEX211-BFANUCVERSAMAXMICRONEWIC200UEX626-BFANUCSERIALTOETHERNETADAPTERIC200SET001-BBFANUCSERIALTOETHERNETADAPTERNEWIC200SET001-CCFANUCINPUT24VDC4PTNEWIC220MDL642AFANUCOUTPUT24VDC4PTIC220MDL752AFANUC12/24VDCINMODM.REFIC300DIM410AFANUCOCSCONTROLLERDISPLAYNEWIC300OCS200EFANUCOCSCONTROLLERDISPLAYSCRATCHIC300OCS350CFANUCOCSCONTROLLERDISPLAYEXCIC300OCS350CFANUC16/12POINTDIGITALI/OIC300RCS210JFANUCSERIESSIXLOCALI/ORECEIVERIC600BF800KFANUCSERIESSIXLOCALI/O)