摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分.在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套,在偏心套上装有两个滚柱轴承,形成H机构,两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道,)