组合惯导产品是将陀螺，磁力计，加速度计，GPS等有机组合以提供更加丰富精确的导航信息。AHRS（姿态方位参考系统，可输出载体三轴的角速度，航向角度，加速度值）。主要应用在航空、陆地、海洋导航，跟踪控制，平台稳定，ROV/AGV控制，UAV/RPV控制，精准耕种等。美国Innalabs系列产品：AHRS-M2(-M,-R),AHRS-M3,AHRS-M4,Mini-AHRS；美国GTI系列产品：Landmark10/20AHRS；芬兰Xsens系列产品：MTIAHRS,MTi-gAHRS/GPS；简介：INNALABSAHRS是一个高性能的捷联惯导系统,可以在3D空间中测量任何机车和载体的全角度方向。在动态和静态情况下均可输出高精度的方向值。短时间的磁干扰也不会影响航向精度。特别设计的软件可以对AHRS进行简单的磁场校准，来消除机车软硬铁材料带来的磁场偏移。Innalabs通过以下方式提高了系统的精度：a)在每个AHRS出厂后，都会在全温度范围内对其进行精度校正；b)通过现场环境校正，对磁传感器进行软铁和硬铁补偿；c)精密复杂的导航算法，可在静态和动态条件下输出稳定的俯仰、横滚和航向值；Innalabs®AHRSM2-M设计主要用于海洋环境，该型号有防水外壳，它的软件算法允许在载体摇晃的条件下完成初始化校准，它同样可用于其它应用环境。Innalabs®AHRSM2-R设计用于载体需要大量程旋转角速度，根据订货时客户的需求，陀螺仪的量程可选：300°/s---1200°/s；带宽可选：40Hz---300Hz。Innalabs®AHRSM4相对于其它产品来说把加速度计的量程增加到±10g。姿态方位参考系统AHRS-M2(-M)AHRS-M2-RAHRS-M3AHRS-M4参数数值数值数值数值单位更新率1-100（可设定）1-100（可设定）1-100（可设定）1-100（可设定）Hz启动时间-静态<1<1<1<1sec启动时间-全精度(1)<60,<90(-M)<60<60<60sec航向测量范围0-3600-3600-3600-360deg静态精度(Tc=25°C)<0.3(2)<0.3(2)0.5(2)1.0(2)degRMS静态精度(Tc=-40°Cto+70°C)<0.5(2)<0.5(2)0.8(2)1.5(2)degRMS动态精度0.7(3)1.0(3)1.0(3)1.5(3)degRMS噪声（100Hz输出）0.030.040.030.04degRMS分辨率0.010.010.010.01deg姿态量程：俯仰，横滚±90,±180±90,±180±90,±180±90,±180deg静态精度(Tc=25°C)<0.1<0.1<0.1<0.3degRMS静态精度(Tc=-40°Cto+70°C)<0.3<0.3<0.3<0.7degRMS动态精度0.4(3)0.5(3)0.4(2)1.0(2)degRMS噪声（100Hz输出）0.020.030.020.03degRMS分辨率0.010.010.010.01deg角速率量程：3轴±300可达±1200±300±300deg/sec偏差变化(Tc=25°C)0.020.050.020.02deg/secRMS偏差变化(Tc=-40°Cto+70°C)0.10.20.10.1deg/secRMS比例因子精度0.10.10.10.1%非线性0.10.10.10.1%FS随机游走61066deg/sqrt(hr)分辨率0.010.050.010.01deg/sec带宽4040-300,订货时指定4040Hz线加速度)